Toda la información necesaria se puede encontrar en el siguiente enlace:
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-description
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
Los datos captados por la cámara se pueden ver en rviz. Una vez abierto rviz (escribir rviz en el terminal), en la paleta de la izquierda seleccionar en Fixed Frame la opción camera_depth_frame. Después, pulsamos en la opción Add y añadimos DepthCloud. En la paleta, dentro de DepthCloud, en Depth Map Topic elegimos el tópico /camera/depth/image_rect_raw.
Ya se debería poder ver la nube de puntos. Para ver bien la imagen hay que buscar el ángulo correcto de la cámara.