Tellorche

Orchestration toolchain for TELLO drone.

What's this?

Ryze Tech社のトイドローンTelloを編隊飛行させるためのツールチェインです。
PC向けのマスターアプリとコントローラにあたるデバイスを用意すれば、設定した飛行シーケンスに従ってTelloを動かすことができます。

Tellorcheでは標準のビルドツールとしてGradleを採用しています。
起動コマンドの Gradle Wrapper は、Windowsの場合は gradlew.bat に、*nix系OSの場合は gradlew として読み替えてください。

master-appを利用する際は、事前にcontrollerを用意してください。

`controllers/micropython` のプロビジョニング

GitHub Desktop アプリなどを使うと、簡単にGitリポジトリをcloneすることができます。
このリポジトリをcloneし、clone先ディレクトリをTerminalで開いてください。

または、コマンドライン上でcloneしてください

cd ~/Documents # プロジェクトを設置したいディレクトリ
git clone git@github.com:S64/tellorche.git
cd tellorche

※ 特定のモジュールのみ利用したい場合、全ての依存関係を解決する必要はありません

./gradlew.bat checkMicroPythonWriterRequirements
./gradlew.bat checkControllerWriterRequirements

./gradlew.bat printCommandLineWriteMicroPythonForEsp32
./gradlew.bat printCommandLineWriteController

master-appはJavaで開発されています。利用するPCに JRE8 または それ以降 のバージョンがインストールされていることを確認してください。
JREはOracleのウェブサイトからダウンロードできます。

なおTellorche GUIを利用したい場合は、上記のOracle版JREのような「JavaFXに対応したJRE」であること併せて確認してください。

JDKで利用したい場合、Amazon Correttoなどが該当します。

ESP32系ボードのMicroPython Controllerを用いる場合などに必要です。
インストーラはSilicon Labsのウェブサイトからダウンロードすることができます。
なお、UbuntuなどのLinux系OSを利用している場合はドライバは不要です。

Windowsの場合はCOM*、
macOSの場合は/dev/tty.SLAB_USBtoUART* Ubuntu等Linux系OSの場合は/dev/ttyUSB*

の形式でシリアルポートを検出することができます。

Ubuntuなどを使っていて、ポートの読書がPermission Deniedになる場合

以下のコマンドを実行し、再起動をしてみてください。

sudo usermod -a -G dialout $USER

GitHubリポジトリのReleasesから、tellorche-master-app.jarをダウンロードしてください。

サンプルがexamples/に掲載されています。
必要に応じて、controllersプロパティ内のssid / passphrase / com_descriptorなどを編集してください。

以下のコマンドで実行できます。

java -jar ${ダウンロードしたjarファイルのパス} gui

たとえばC:\Users\myuser\Downloads\tellorche-master-app.jarへダウンロードした場合、以下のようになります:

java -jar C:\Users\myuser\Downloads\tellorche-master-app.jar gui

以下のプラットフォームをサポートします

Windows / Mac / Linux distributions

利用にはJava SE 8以降のインストールが必要です。

Telloを操作するためには、いずれかのcontrollerが必要です。

MicroPythonに対応した開発ボード。ESP32-DevKitCでの利用を想定しています。
ESP32互換製品として一部他社製のより安価なボードでも動作確認をしています。

前述の ./gradlew.bat build による全ビルド以外に、特定モジュールのみビルドする方法があります。

./gradlew.bat buildMasterApp

Pythonはビルドする必要がありません。
構文をチェックするには、以下を実行してください。

./gradlew.bat lintController

LICENSE ファイルを参照してください。