simple slam implementetion for rostselmash job interview With my gratitude to geohot (tutorials) and old new-terra team ###############################################################################
INSTALL:
requirements: ubuntu 18.04 or similar, python3
sudo apt update -y sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential git cmake cmake-qt-gui libeigen3-dev python3-dev python3-pip -y
###############################################################################
git clone and follow instructions: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
pip3 install opencv-python pip3 install vidgear pip3 install pygame
...
usage:
-F 500 ./slam.py videos/[videoname] -F 500 ./liveslam.py
###############################################################################
Чтобы выбрать камеру - в VideoCapture(index) меняем индекс от 0
-F фокусное расстояние камеры, можно указать в переменных окружения вместо использования в команде
Классы
Frame -- Изображения с ORB фичами
Point -- 3-D точки на карте и их соответствия на кадре
Map -- Коллекция из Point и Frame
Display2D -- Для отображения текущего кадра, возможно придется поставить SDL2
Display3D -- Pangolin Для отображния 3d облака фич