nonlinear model predictive controller for trajectory tracking (NMPC)
O pacote turtlebot3_description serve apenas para ter o modelo do robô usado
Para abrir o robô no mapa no gazebo:
---roslaunch simu spawn.launch
Executar o algoritmo NMPC com localização por monte-carlo:
---rosrun simu control.py
Caso queira alterar o ponto de destino:
---mudar os valores da linha 51 do arquivo mapping.py, e executar o arquivo. Em seguida executar o prm.py para refazer a rota