哨兵机器人 RM_FreeRTOS 硬件资源分配 can1 1个3508 ，4个6020 ，2个2006 串口 usart1-DBUS ，usart3-视觉串口 ，uart7 -匿名上位机 目前任务： 视觉 串级pid 底盘运动 使用说明 键位设置： 左边sw1 上：遥控模式 中：Disable 下：全自动模式 右边sw2 上：控制上云台 下：控制下云台 当前CubeMX版本为6.0.1，HAL库版本为1.25.2