| Наименование | Применение |
|---|---|
| Библиотеки | |
| MessagePack | Используется для сериализации/десериализации сообщений между клиентом и роботом |
| Serilog | Используется для логирования информации и сохранения ее в базу данных |
| LiteDB | NoSQL-хранилище для хранения логов |
| System.Device.GPIO | Библиотека для работы с IOT |
| NetMQ | Библиотека для работы с библиотекой ZeroMQ. Используется для TCP-сокетов |
| nanoFramework | Библиотека для написания кода на C# для IOT |
| Приложения | |
| LiteDB.Studio | Приложение для просмотра и редактирования LiteDB |
- Робот подключается к WiFi и получает сетевые настройки.
- Пользователь Master подключается к WiFi сетевые настройки.
- Пользователь Master запускает приложение для установления сетевого соединения с роботом. В приложении:
2.1 Производится станирование сети
2.2 В случае успешного нахождения устройства, производится подключение к нему - После успешного установления сетевого соединения идет обмен данными в режиме реального времени и логирование данных в черный ящик
В качестве системы хранения данных (логирование), используется NoSQL-хранилище (LiteDB)
Суммарно, хранится три сессии данных, остальные удаляются ввиду отсутствия какой-либо необходимости и с целью сохранить память на MicroSD.
Передача и получение трафика производятся с использованием ZeroMQ с использованием Pair Socket
В предыдущей версии использовался принцип Pull/Push, где в роли получающего был непосредственно робот, но, ввиду того, что я решил направлять данные в обе стороны, было принято отказаться от данного подхода
Обмен данными между клиентом и сервером осуществляется посредством передачи IEnumerable<byte> друг с другом по следующей схеме, реализованной в файле MessagesExtension.cs:
var bytesList = new List<byte[]>
{
identifyModel.Serialize(), // RoboIdentifier or ClientIdentifier
Array.Empty<byte>(), // Always empty array
new [] { (byte) type }, // Always MessageType casted to byte
Array.Empty<byte>(), // Always empty array
MessagePackSerializer.Serialize(model) // Workload model
// ... another serialization of workload
};Основной алгоритм обработки полученных сообщений выглядит следующим образом:
- Производится попытка получить сообщение из потока
- Производится сверка количества полученных "кадров" в рамках одного сообщения
2.1. Если количество кадров меньше 3, это считается неполным сообщением, будет сообщение об ошибке.
2.2. Если кадр с первым индексом будет чем-то заполнен, это считается нарушением протокола. Будет сообщение об ошибке.
2.3. Если десериализованная модель клиента или десериализованный тип будут иметь значение null, это считается нарушением целостности данных, будет выведена ошибка.
- Производится сверка количества кадров, если их количество менее трех и менее пяти, обработка кадров будет считаться оконченной.
- Если количество символов в четвертом кадре будет более нуля, это считается нарушением протокола, будет сообщение об ошибке.
- Все дальнейшие кадры будут в цикле десериализованны, согласно полученному MessageType из второго кадра и будут произведены действия, которые соответствуют модели данных.