SoulBladerMD/drone

Raspberry Pi Zero で自律飛行ドローン作成

C

drone

Raspberry Pi Zero で自律飛行ドローン作成

master branch

Reference

https://qiita.com/shigeru-yokochi/items/0a0a4f06cd8dec553159

https://www.yokochi.jp/categories/drone/

https://www.youtube.com/watch?v=y1wnsGAwrUc

betafpv branch (master -> betafpv)

Reference

https://qiita.com/shigeru-yokochi/items/7f74ccf200a57388e241

https://www.yokochi.jp/post/betafpv-f4-2s-aio2/

VL53L0X_multi_test branch (master -> betafpv -> VL53L0X_multi_test)

Reference

https://qiita.com/shigeru-yokochi/items/f996d495effdf6dea3fc

QAV210 branch (master -> QAV210)

高度を維持する方法

以下の状態とイベントに分けて処理します

event\status	1 停止中	2 設定高度以下を上昇中	3 設定高度を超えて上昇中	4 設定高度以下まで降下待ち	5 ランディング中
1 開始	TAKEOFF_POWER status=2
2 N/A
3 現在高度は最大値超え		LANDING_POWER status=3
4 下降検知		power+10	TAKEOFF_POWER status=4	設定高度未満の場合、TAKEOFF_POWER status=2
5 ランディング		LANDING_POWER status=5	LANDING_POWER status=5	LANDING_POWER status=5

前後左右に衝突しない方法

前後(左右)の距離を測り閾値を超えたら逆方向へ移動する
前後(左右)両方の距離が閾値を超えている場合はエラーとする（今回は何も処理しない）
逆方向へ移動する出力は固定とする（とりあえず）

姿勢制御方法

未実装

PID制御

未実装

BLE制御

未実装

ジャイロ

未実装

気圧センサー

フライトコントローラーに内蔵されているものを使用

betafpv_VL53L0X_single branch (master -> betafpv -> betafpv_VL53L0X_single)

高度を維持する方法

以下の状態とイベントに分けて処理します

event\status	1 停止中	2 設定高度以下を上昇中	3 設定高度を超えて上昇中	4 設定高度以下まで降下待ち	5 ランディング中
1 開始	TAKEOFF_POWER status=2
2 N/A
3 現在高度は最大値超え		LANDING_POWER status=3
4 下降検知		power+10	TAKEOFF_POWER status=4	設定高度未満の場合、TAKEOFF_POWER status=2
5 ランディング		LANDING_POWER status=5	LANDING_POWER status=5	LANDING_POWER status=5

姿勢制御方法

MPU6050より機体の傾斜を検出してrollとpitchの出力値を変更している（debug中）

PID制御

未実装

BLE制御

未実装

衝突防止方法

未実装

ジャイロ

未実装

気圧センサー

未実装

Reference

https://www.yokochi.jp/post/betafpv-f4-2s-aio2/