Prometheus是希腊神话中最具智慧的神明之一，希望本项目能为无人机研发带来无限的智慧与光明。
- 本项目已经经过编译，如果需要移植，需要先用原始的Prometheus项目进行编译，然后把/Prometheus文件夹换成本文件夹
- 本机环境：
- Ubuntu20.04
- OpenCV4.3.0（在object_detection的CMakeLists.txt中手动指定了OpenCV的路径）
- NVIDIA-SMI 515.65.01 Driver Version: 515.65.01 CUDA Version: 11.7
- 目标检测模块需要conda对应的python环境，具体见Prometheus使用手册
- YoloV5部分是个内嵌的git仓库，为了方便我把它变成了普通文件夹
- 我把原始项目的darknet_ros部分换成了github上原作者的项目，同时修改了CMakeLists.txt
- 部分需要用到旧版本OpenCV的模块被我注释了，比如椭圆检测部分，实际不影响其他demo运行
- 修改了部分sdf和world文件内容（在我的机子上无法通过include直接引用sdf的话题，推测为gazebo的问题）
- 添加了若干用于调试的脚本
- 训练了自己的yolov5模型
- 结合了追踪和避障模块，整合了启动脚本于merge_yolo_and_egoplan/
- 修改了ego的状态机，使之能边规划边飞行
- 修改了traj_server_for_prometheus.cpp的pub_prometheus_command函数，使飞机的姿态角始终对准目标
Prometheus是一套开源的自主无人机软件系统平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。本项目基于PX4开源飞控固件和ROS机器人操作系统，旨在为无人机开发者配套成熟可用的机载电脑端软件系统，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成控制、规划及目标检测等研究方向，提供多个功能demo，并配套有Amovlab仿真组件。
- Github：https://github.com/amov-lab/Prometheus
- Gitee：https://gitee.com/amovlab/Prometheus
- 开源项目，维护不易，还烦请点一个star收藏，谢谢支持！
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安装及使用：Prometheus使用手册
- 需掌握C语言基础（大部分程序为C语言，部分模块有少量C++和python的语法）。
- 纯新手入门者建议先自学ROS官网教程。
- PX4飞控代码可不掌握，但需要掌握基本概念及基本操作。
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答疑及交流：
- 答疑论坛（官方定期答疑，推荐）：阿木社区-Prometheus问答专区
- 添加微信jiayue199506（备注消息：Prometheus）进入Prometheus自主无人机交流群。
- B站搜索并关注“阿木社区”，开发团队定期直播答疑。
- Promehteus自主无人机二次开发课程： 本课程偏重本项目中的基础知识和操作实践，适合本项目入门者。课程报名请戳这里。
- 更多进阶学习资料正在紧张筹备中。
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仿真必备遥控器
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Prometheus二次开发无人机平台
- 整机平台：Prometheus 230、Prometheus 450、Prometheus 600
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Prometheus二次开发配套硬件
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关键配件：Allspark微型边缘计算机、超小型G1吊舱
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其他配件：Nora+飞控
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其他配套硬件：机架、机载电脑、双目、激光雷达等无人机二次开发配套硬件
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奖励使用Prometheus进行实验并发表相关论文的学生科研工作者。
@misc{Prometheus, author = "Amovlab", title = "Prometheus autonomous UAV opensource project", howpublished = "\url{https://github.com/amov-lab/Prometheus }", }
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奖励为Prometheus提供新功能或帮忙进行测试的学生开发者。
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详情请戳这里 ！
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公司官网：阿木实验室
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项目合作、无人机软硬件定制，请添加微信“yanyue199506”（备注消息：Prometheus定制）。
- 本项目受 Apache License 2.0 协议保护。点击 LICENSE了解更多
- 本项目仅限个人使用，请勿用于商业用途。
- 如利用本项目进行营利活动，阿木实验室将追究侵权行为。