This is the second version of the basketball bot controller(SLAVE).
底盘为三轮全向结构
- main.c内状态机处理来自上位机的串口接收队列消息：
- 设置世界坐标系速度
- 设置机器人坐标系速度
- 读取世界坐标系x,y,w坐标
- 重置编码器数据
- TF.c内包含速度解算与里程解算:
- 世界坐标系速度解算为三轮速度
- 机器人坐标系速度解算为三轮速度
- 三轮脉冲速度解算为世界坐标系实际速度，积分得世界坐标系里程坐标
- 与STM32F1采用CAN通信，实现里程清零与里程请求
- 与三轮电机驱动盒采用CAN通信，实现三轮速度设置
- 注意：
- 电机驱动盒下发速度为 转/min
- 驱动盒设置最小速度为零，当下发速度小于5转/min，（0.03m/s，0.1rad/s）时间超过10s电机会不受控制；
- 电机最大转速5600转/min，减速比27，转换为世界坐标系速度不得超过1.1m/s
- 三号电机与驱动盒的电源线接法为反向；
- 驱动盒不上电编码器不会有计数；
- 2，3号轮子打滑很严重，电池放前面会好一点
- 采用串口1接收陀螺仪数据 陀螺仪发送速度最大50hz/s
- CAN2为家政组陀螺仪接收
- 串口4为 君越陀螺仪 接收，用于卡尔曼滤波
- 展望：
- 编码器采集功能可以尝试放在可以F4实现，这样就不用F1了，并且省去CAN通信的过程
- 请认真接好每一根线，所有线都要贴敷在铝材上，所有电源线都不要太长
- 由于驱动盒的田宫接口不容易拔下（空间狭小），将电机，编码器与驱动盒的所有连接线都在中间加一个田宫接口，保证驱动盒可以方便取下
- 电路板上接口不要用杜邦线和类似CAN接口的螺丝接口，全部使用插拔式田宫接口，保证电路板方便取下且稳定连接
- 将与上位机通信的串口线的CH340芯片画在板子上，软件组只需使用USB线即可，用于陀螺仪通信的232转TTL也画在板子上
- 请务必搞懂电机驱动盒的pid调速机制（与编码器脉冲的关系）
- 利用F4的USART2尝试做一个遥控器，方便后期调试