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Primary LanguageCMIT LicenseMIT

TM4C_with_ROS

目标

整体上采用上位机（树莓派，Raspberry）控制下位机（Tiva™ C Series TM4C123G LaunchPad），再通过下位机控制电机驱动模块（AT8236）和直流电机。最终实现网联、闭环控制小车，使其具备基础但是完整的轮式移动机器人整体架构。 在功能上可以实现联网远程键盘控制小车进行：前进后退、左右转、加减速和停止的功能。 在实现细节上主要有四个目标：

  1. 使用TM4C控制电机驱动模块（AT8236）通过PWM驱动直流电机，并通过编码器读取电机实际转速，对电机实现PID闭环控制；
  2. 实现上下位机之间的UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）通信；
  3. 在上位机部署ROS系统，并成功向下位机读取/发送信息；
  4. 实现键盘控制节点。

整体结构

总体

说明

  • robot 文件夹为CCS(单片机)项目源码
  • src 文件夹为小车ROS源码

参考文献

https://zhuanlan.zhihu.com/p/495247904

https://blog.mbedded.ninja/programming/operating-systems/linux/linux-serial-ports-using-c-cpp/