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灯哥开源的菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ），集成了开发四足机器人所需要必须基础库，是一套完整的全开源的四足机器人控制软件程序。

Primary LanguagePythonGNU General Public License v3.0GPL-3.0

Py-Apple Dynamics 全开源四足机器人通用控制软件

1 简介

菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ），集成了开发四足机器人所需要必须基础库，是一套完整的四足机器人控制软件程序。

软件涵盖了从步态、运动学、陀螺仪、姿态控制、WIFI遥控等和四足机器人控制相关的方方面面。并且库文件全部开源，可以直接学习/移植代码。可移植性强，支持多种主控，包括ESP32、STM32、PYBOARD、K210等。

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2 菠萝开源四足机器人项目的组成

您现在浏览的是菠萝开源四足机器人项目的其中一个分项目的 Github 菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ）。菠萝开源四足机器人项目，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成：

3 用户支持和讨论论坛

  • QQ群1（桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1071643412
  • QQ群2（无刷四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1005923565
  • 官方配置文档：http://padog.com.cn/#/

4 Py-Apple Dynamics 项目搭建方法

  • http://padog.com.cn/ 是本项目的详细文档站，按照此处教程搭建项目，若有问题，请加入 3 用户支持和讨论论坛 中的Q群细聊

  • TB店铺灯哥开源也可找到全套套件可供采买

  • 项目文件说明：

    文件夹名 功能
    Py Apple Dynamics V7.3 SRC 菠萝狗7.3版本代码
    Py-apple Dynamics Dev Tool(V7.3) 快速烧录工具，可以利用它直接把ESP32环境一键配置完成并自动烧录菠萝狗代码
    软件环境 UpyCraft编程IDE+控制板串口驱动
    OpenMV支持 OpenMV连接菠萝狗实现图像识别功能的例程
    图形化编程组件--测试版 菠萝狗的图形化积木编程环境
    古早版本 老版本菠萝狗代码

5 Py-Apple Dynamics 贡献者

6 如何参与到 Py-Apple Dynamics 开源项目开发团队中

  • Py-Apple Dynamics 项目是开源的，我们鼓励参与和贡献代码，希望参与贡献代码的请加入 3 用户支持和讨论论坛 中的Q群细聊
  • 需要的功能设想和bug可以发布到 Issue list 点击进入 ISSUE LIST

7 开源协议

Py-Apple Dynamics 项目采用 GPL-3.0 License

8 当前 Py-Apple Dynamics 实现的功能

目前的最新的版本是 Py-Apple Dynamics V7.3 ，最新开源代码存放于根目录下，可自由下载。古早版本 文件夹中存放着之前的老版本代码, 包括早期测试用的 Arduino 版本、基于 Stm32 F4的 Pyboard 版本、以及早期外围程序（地面站、红外遥控）等等。

运动性能 控制功能 平衡性能 二次开发接口 AI 功能
8DOF 运动学逆解 航模遥控器控制 静态自稳 串口通讯接口 巡线程序
VMC算法 网页在线遥控 WALK步态动态自稳 少儿图形化积木编程 颜色识别跟踪程序
空间连杆角度补偿 网页在线调参
俯仰、滚转姿态控制 低电量报警
高度控制 蜂鸣器提示音
支持自行调节机械结构尺寸参数

Py-Apple Dynamics V7.3 相对于上个版本增加的功能 2021/12/23

  1. 改善浏览器兼容性，解决部分安卓浏览器的卡顿问题
  2. 将串口控制和航模遥控功能直接整合进设置界面中，可以从设置界面直接打开，无需二次烧录附加程序
  3. 优化在ESP32下的运行速度
  4. 支持240MHZ ESP双核模式
  5. 增加提示音功能
  6. 支持ADC读取电压功能，低电量时自动关断舵机并蜂鸣，保证安全使用
  7. 更新步态生成器(padog.py,PA_GAIT.py)，支持摆动腿延伸，作为后面增加足底传感器的基础
  8. 一些小的bug fixed.

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