Welcome to CengLou 👋

一个想到哪做到哪的机器人项目 a

✨ 简介

1.毕业设计的项目-基于OpenCV的人脸识别工具的设计与实现;
2.但是目前毕业了，人脸识别功能将在新版本中去除，物体识别将会代替

⬇️下载地址

🚀 快速使用

⚙️机械结构：目前拼凑出的整体图如下，后续会舍弃掉一些（如测试使用的intel神经元计算棒）

各个模块细节查看：https://github.com/Hiiam9/CengLou/blob/main/mechanics

💡整体软硬件平台

⚡️硬件：
上位机---Nvidia Tegra K1 || Nvidia Tegra X1 || Nvidia Tegra X2

下位机---STM32 F4系列芯片（引脚可能部分不同）
底盘---STM32 F1系列芯片（底盘采用的是有方机器人的套件，只有遥控部分做了一些线路和通信协议的改动）

📷 摄像头

在使用之前，请务必阅读各个目录的README文件 将最新工程clone到本地，并进入CengLou目录

1. #sudo chmod +x install.sh  
   
2. #./install  

3. #./cenglou -f /*启动人脸识别*/

说明：安装脚本install.sh 使用了各个工程的makefile文件，如需单独使用某个工程，请单独编译。

🛠 功能与设置

功能：

人脸识别与云台跟踪
人脸检测
识别信息存入数据库

设置：

#./cenglou -f /*单独启动人脸识别模式，不向下位机发送数据，不存入数据库*/

#./cenglou -a /*启动所有功能 人脸识别 入库 向下位机发送yaw&pitch坐标*/

🚀 客户端

客户端目前只测试了ubuntu 14.04 及以上的linux操作系统，但理论上只要运行客户端的主机安装了OpenCV3和Py3 即可跨平台
v1.0 Form:

- 功能 : 1.光毓电机调试 2.雄迈摄像头串口调试 3.yaw-pitch 三环读取 4.后台数据库识别信息查看 5.上位机状态展示

客户端下载：源码地址
构建说明参考client目录下的README文件

⚡️ 调试

📱通信协议

1.上位机至下位机通信协议
主要用于云台角度交互

Byte0	Byte1	Byte2	Byte3	Byte4	Byte5
0xA0	cmdID	CRC8_Check	pitch_data	pitch_data	pitch_data
Byte6	Byte7	Byte8	Byte9	Byte10	Byte11
pitch_data	yaw_data	yaw_data	yaw_data	yaw_data	flag

📖数据库

本项目数据库拟采用MYSQL进行存储，只要存储目标的特征信息

🌲文件树

├── client
│   ├── build-CengLou-Desktop_Qt_5_13_0_GCC_64bit-Debug
│   │   ├── about.o
│   │   ├── CengLou
│   │   ├── E:\cl\test.jpg
│   │   ├── main.o
│   │   ├── mainwindow.o
│   │   ├── Makefile
│   │   ├── moc_about.cpp
│   │   ├── moc_about.o
│   │   ├── moc_mainwindow.cpp
│   │   ├── moc_mainwindow.o
│   │   ├── moc_predefs.h
│   │   ├── moc_yawinf.cpp
│   │   ├── moc_yawinf.o
│   │   ├── ui_about.h
│   │   ├── ui_mainwindow.h
│   │   ├── ui_yawinf.h
│   │   └── yawinf.o
│   ├── README.md
│   └── src
│   ├── about.cpp
│   ├── about.h
│   ├── about.ui
│   ├── CengLou.pro
│   ├── CengLou.pro.user
│   ├── help.chm
│   ├── help.hhp
│   ├── ic.ico
│   ├── lulu.png
│   ├── main.cpp
│   ├── mainwindow.cpp
│   ├── mainwindow.h
│   ├── mainwindow.ui
│   ├── spider.py
│   ├── switchcontrol.cpp
│   ├── switchcontrol.h
│   ├── switchcontrol.ui
│   ├── Table of Contents.hhc
│   ├── videoproc.cpp
│   ├── videoproc.h
│   ├── yawinf.cpp
│   ├── yawinf.h
│   └── yawinf.ui
├── clientpic.png
├── elecCtl
│   ├── README.md
│   └── src
│   └── README.md
├── mechanics
│   ├── pic
│   │   └── wholeCar.jpeg
│   ├── README.md
│   ├── 云台中控.SLDPRT
│   ├── 云台支架0816.SLDPRT
│   ├── 云台支架.SLDPRT
│   └── 装配体2.SLDASM
├── other
│   ├── clientpic
│   │   ├── clientpic.png
│   │   ├── client.png
│   │   └── xmCam.gif
│   ├── detect
│   │   └── faceDetect.png
│   ├── jetsonpic
│   │   ├── re
│   │   ├── tk1.jpg
│   │   └── tx2.png
│   └── README.md ├── README.md
└── vision
├── ccallocal.cpp
├── ccallocal.h
├── ccallocal.o
├── CengLou.pro
├── cfacerec.cpp
├── cfacerec.h
├── cfacerec.o
├── cgetimg.cpp
├── cgetimg.h
├── cgetimg.o
├── cimgproc.cpp
├── cimgproc.h
├── cimgproc.o
├── cserial.cpp
├── cserial.h
├── cserial.o
├── csetting.cpp
├── csetting.h
├── faceinfotomysql.cpp
├── faceinfotomysql.h
├── fairsionCam
│   ├── fairsionCamera_arm_i686.bin
│   └── ReadMe
├── jetpack
│   └── README.md
├── main.cpp
├── main.o
├── Makefile
├── module
│   └── haarcascade_frontalface_alt.xml
└── README.md

😘 参与此项目

由于目前此项目完全是一个人在搞，个人水平的限制造成太多不完善，希望有相同爱好的朋友参与进来，一起搞机！！！
期待来信 email：ulis2020@163.com

📝 其他项目

🔐综合漏洞扫描：项目地址

ULis3h/CengLou