chomp_local_planner CHOMP: Gradient Optimization Techniques for Efficient Motion Planning CHOMP运动规划算法，已被成功应用于机械臂和足式机器人运动规划中。 将其方法运用到移动机器人的路径规划中，实现轨迹优化，避障导航。 利用ROS的move_base局部路径规划接口，实现CHOMP算法仿真实现。 Kingsley 写于 CVTE 2019.4.23