基于51单片机，利用PS2手柄实现遥控小车。
利用全向轮轮，通过速度的分解与合成，实现小车的前进、后退、左平移、右平移、左前方移动、右前方移动、左后方移动、右后方移动、顺时针旋转、逆时针旋转、改变速度。
采用lcd1602液晶显示屏，显示轮子的转速，用于调试小车。
车底盘ⅹ1，89C51单片机ⅹ1，L298N驱动ⅹ2，带霍尔传感器的直流电机ⅹ4，全向轮轮ⅹ4， 18650锂电池ⅹ3，PS2手柄及其接收器ⅹ1，lcd1602液晶显示屏ⅹ1，导线若干。
本代码在Keil uVision4上编写，见PS2_control.c文件
ps2手柄兼容索尼的PlayStation2游戏机的遥控手柄。索尼的psx系列游戏主机在全球很是畅销。后来有人破解了通讯协议，使得手柄可以接在其他器件上遥控使用，比如遥控我们熟悉的机器人。突出的特点是这款手柄性价比极高，按键丰富，方便扩展到其它应用中。
PS2手柄采用2.4G无线技术，有两种控制模式，本项目只使用绿灯模式。（绿灯模式时左右摇杆模拟值为无效，且摇杆按下的键值L3、R3无效；红灯模式时左右摇杆发送模拟值，0x00〜OxFF之间，且摇杆按下的键值L3、R3有效）