/Mecanum-Car

Primary LanguageC

项目介绍

智能麦轮小车，基于Keil5开发，开发语言为C语言。基本功能：循迹、机械臂、视觉形状识别、红外遥控。视觉识别采用K210，代码不该项目中，但是包含K210和STM32的通讯以及后续任务控制。

硬件

主控采用STM32ZET6，车体其他主要硬件包括：直流减速编码器电机、灰度传感器（幻尔）、陀螺仪。

软件

  • 基于STM32开发的基本文件：PROJECT、CMSIS、FWlib。（教程：零死角玩转STM32-F103指南者）
  • 用户文件：USER、HARDWARE、SYSTEM、APP。

用户文件介绍

  • USER：主函数文件
  • HARDWARE：硬件文件
  • SYSTEM:芯片系统文件（delay、usart、sys、io）
  • APP：应用层文件

项目移植介绍

由于该项目应用于一个特定比赛中，因此完整项目不具有移植和应用价值。可以参考项目中的部分代码去移植至你的项目中，其中大部分函数代码都有代码介绍，且解耦，可移植性高。以下详细介绍HARDWARE文件、粗略介绍APP文件、简要介绍USER文件。

HARDWARE

  • BEEP:有源蜂鸣器文件
  • Encoder:编码器文件
  • LobotServoController:机械臂控制文件
  • MOTOR:直流减速电机文件&&麦轮控制文件
  • MPU6050:陀螺仪文件
  • Remote:红外遥控器文件
  • Sensor_infrared:灰度传感器文件