使用STM32F1定时器与霍尔传感器对无人机/无人车的主轴转速进行测量
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国际标准中，国际标准单位为RPM（Revolutions Per Minute，转/分）。
测量算法
作者先后采用了两种方法对主轴转速进行了测量，第一种在规定时间（1秒）内对上升沿或下降沿的次数进行统计，在安装了三个霍尔传感器的基础上，每当发生第四次上升沿/下降沿的时候就代表完成了一圈的转动，此时圈数加一（或者用总的上升沿次数除以三得出转动圈数）。用一秒内的转动圈数乘以60即为标准转速RPM，简称为“计数法”；
第二种方法不是对跳变沿的个数进行采集，而是对两次跳变沿间的保持时间进行记录，每当判定完成一圈转动时，对时间进行记录，用60除以一圈的时间（换算为秒）即为实时的RPM，如果转速过快，可以对圈数和RPM进行累加，在main函数的循环进行显示时可以取平均值，然后清零，简称为“计时法”。下图为霍尔测量法示意图。
两种方法相比，前者：
当转速较慢时，例如RPM低于60，即1秒时间内转动时间小于1圈。此时计算出的转速一直为0；
该方法计时时间是一秒钟转的圈数，国际标准是以分钟为单位，在转换时需要进行乘60的操作，因此最终结果一定是60的倍数。可以通过拉长统计时间来提高精度，然而由于STM32内部定时器的上限以及实时显示频率的要求，注定表达不够精确； 结合实际实验数据表明，该方法存在较大的误差。
后者：
通过统计旋转一圈的时间，或对多圈时间进行记录和累加，不需受到固定时间的拘泥。
原理图：
