以下をCheckoutしてBuildします。
アプリケーションが正しく動作するには、後述の dashboard.yamlの設定 , recipeの設定 が必要です。しかしながら、checkoutしたままの状態でもデモモードで起動するので、必要なソフトウェアが正しくインストールされていることを確認するために、まずは以下の手順にて起動テストを行います。
- dashboardの起動
弊社アプリケーションのエントリーポイントは全てstart.launchです。
roslaunch rovi_visual_teach start.launch
これによって先ずdashboard(スクリーンの上端)が起動されます。
- プログラムの起動
プログラムはlaunch単位にてdashboardから起動されます。dashboardから起動されるプログラムには
- dashboardから自動的に起動されるもの
- Startボタンにて起動されるもの
があります。これらはパラメータ/config/dashboard/下の設定に従います。
起動中のプログラムは、そのラベルの背景が白(文字色は黒)、停止中のものは背景グレー(文字色は赤)にて区別されます。
機器構成の違いは、どのyamlファイルをロードするかによって、決定します。dashboard.yamlのloadタグはdashboard起動直後にロードされるファイルを指定します。これにより、先の プログラム起動 はこのファイルによってオーバライドされたパラメータが反映されます。以下にyamlファイルのロード順序を示します。
| 分類 | ファイル名 | 備考 |
|---|---|---|
| ダッシュボード共通設定 | dashboard.yaml | |
| 機器構成共通設定 | config.yaml | |
| 機器構成およびダッシュボード個別設定 | rc.d/*.yaml | dashboard.yamlにて指定 |
| ロボットキャリブレーション | rcalib.yaml | dashboard.yamlにて指定 |
| レシピ | recipe/param.yaml | dashboardがload |
recipeファイル群は recipe.d/ 以下に保存されます。checkout直後には recipe.d/10/ にリンクしているはずですが。リンクが破損している場合は以下のように復旧します。
ln -fs recipe.d/10/ recipe
