MATLAB Code Generation 原始碼建置靜態函式庫

利用 MATLAB Code Generation 生成的原始碼建置靜態函式庫，本專案以建置 Kinova Gen3 相關函式為例，也可推廣至其他函式庫。

MATLAB 版本： 2021a

使用方法

Kinova Gen3 機械手臂相關 matlab 原始碼存放於 matlab 資料夾，包含**學、動力學等
使用 MATLAB code generation 產生 c++ 形式的 source code
將 MATLAB 工作資料夾下的 codegen/lib/<package> 直接放置於本專案 lib 資料夾中
執行事前準備工作
```
$ bash scripts/preparation.sh
```
上述命令會包含以下動作：
- 只保留 <package> 資料夾中的 *.h 與 *.cpp
- 修改 <package> 資料夾中的 rtwtypes.h
```
- #include "tmwtypes.h"
+ #include "../tmwtypes.h"
```
- <package> 資料夾中新增 Makefile 檔案
打包所有 <package> 資料夾成一靜態函式庫 lib<static libary name>.a
```
$ make LIBARY_NAME=<static libary name>
```
- 預設名稱 libKinovaGen3Model.a
建置特定 <package> 資料夾之靜態函式庫 lib<package>.a
```
$ make exclude
```
- 解決 MATLAB 於不同資料夾使用相同名稱之方法，造成 multiple defined 的問題
- 若需要單獨製作成靜態函式庫的 <package> 資料夾，請將 <package> 名稱填於本專案目錄下 Makefile 中的 MODULE_IGNORED_DIR 變數
獨立建置所有 <package> 資料夾之靜態函式庫 lib<directory name>.a
```
$ make all
```
清除編譯暫存檔
```
$ make clean
```
標頭檔 KinovaGen3Model.h 可視情況自行新增程式碼，內容通常如 <package>/<package>.h 所示