Kinect-v2-Tutorial

Kinect采集彩色图，深度图，点云
彩色图深度图对齐

编程环境配置

依赖项： Kinect SDK提供了获取传感器数据和相机信息的API；需要用到Opencv的图像数据结构、显示、存储等；PCL中用到点云数据结构，点云存取等；

Kinect SDK 2.0
Opencv
PCL

两种配置方法：

VS添加Kinect SDK属性表的方式（不推荐使用，对每个依赖库手动添加属性表比较繁琐）；
使用Cmake 推荐方式

由于CMAKE配置方式配置过程简单，项目构建与调整更加灵活，只介绍CMake配置方法；

依赖项安装方法

visual studio

visual studio版本需要等于或高于目标平台。即，你计划用vc14 x64的编译配置，那么vs版本不能低于2015版；
opencv、pcl库的编译选项一定需要和目标编译选项一致。建议下载预编译版本的OPENCV与PCL，注意下载时，选择与目标平台相同的预编译版本；如PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe与opencv-3.4.0-vc14_vc15.exe均为vc15 x64的配置，在用CMAKE编译自己代码时，平台选择应相同。

cmake

添加Kinect sdk2的cmake配置文件。将Samples目录下的FindKInectSDK2.cmake文件复制到Cmake安装目录下的share\cmake-3.10\Modules\文件夹中。例如：D:\CMAKE\share\cmake-3.10\Modules。

Opencv

可自己编译或下载预编译版本
注意平台一致性
Opencv环境变量
1. 在系统变量中添加OpenCV_DIR，值为build目录下包含OpenCVConfig.cmake文件的文件夹路径。例如:D:\opencv3.2\build_vc15_x64\install;
2. 在环境变量Path中添加opencv bin目录，例如：D:\opencv3.2\build_vc15_x64\install\bin

PCL

可自行编译或下载预编译版本。 **注意：**预编译版本需要跟自己电脑的Visual studio版本一致；且不要忘记添加相应的环境变量

cmake工程配置文件CMakeLists.txt写法

# Example CMakeLists.txt
# FindKInectSDK2.cmake copy to CMake\share\cmake-3.5\Modules or same directory as this file

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
set( CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}" ${CMAKE_MODULE_PATH} )

project( Kinect_v2_Tutorial )

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ./bin)

# Find Kinect SDK v2
find_package( KinectSDK2 REQUIRED )
FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

# Settings Kinect SDK v2
include_directories( ${KinectSDK2_INCLUDE_DIRS} )
link_directories( ${KinectSDK2_LIBRARY_DIRS} )

# Find Packages
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)

# Additional Include Directories
# [C/C++]>[General]>[Additional Include Directories]
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} )

# Preprocessor Definitions
# [C/C++]>[Preprocessor]>[Preprocessor Definitions]
add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )
add_definitions( -DPCL_NO_PRECOMPILE )

# Additional Library Directories
# [Linker]>[General]>[Additional Library Directories]
link_directories( ${PCL_LIBRARY_DIRS} )

# 可按下面的格式添加自己的源文件
add_executable( camera_calibration camera_calibration.cpp )
add_custom_command( TARGET camera_calibration POST_BUILD ${KinectSDK2_COMMANDS} )
set_property( DIRECTORY PROPERTY VS_STARTUP_PROJECT "camera_calibration" )
target_link_libraries( camera_calibration ${OpenCV_LIBS} ${KinectSDK2_LIBRARIES} )

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