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GR-LYCHEEで物体追跡(色検出)ロボ

Primary LanguageC++Apache License 2.0Apache-2.0

Color tracking robot with GR-LYCHEE

GR-LYCHEEプロデューサミーティング(ルネサスナイト11)で発表したGR-LYCHEEで物体追跡(色検出)ロボのプログラムです。

ベータ版のボードで開発したものなので、製品版では動かない可能性があります。販売開始後に改めて検証する予定です。

ESP32にはesp32-DisplayApp-WebServerを書き込んでください。

設定方法

  • DBG_CAPTURE : カメラ画像や認識結果をSDカードに保存する機能を有効化(FEATURE_FOLLOWとは排他)
  • DBG_PCMONITOR : DisplayAppでカメラ画像を表示する機能を有効化(FEATURE_ESP32MONITORとは排他)
  • FEATURE_ESP32MONITOR : WiFi経由でカメラ画像を表示する機能を有効化(DBG_PCMONITORとは排他)
  • FEATURE_FOLLOW : 追跡機能を有効化(DBG_CAPTUREとは排他)

US0/US1の機能

FEATURE_FOLLOWの場合

US0でモータ制御のOn/Offが出来ます。

FEATURE_ESP32MONITORの場合

US1で画像送信のOn/Offが出来ます。WiFi機能自体の無効化はできません。

DBG_CAPTUREの場合

シャッタボタンです。US0を押すとカメラ画像や認識結果をSDカードに保存します。

LEDの機能

  • LED1 : 動作中を表すLED。リセット後、初期化中の間は消灯。
  • LED2 : モータ制御の有効/無効を表す。
  • LED3 : WiFi経由での画像送信の有効/無効を表す。
  • LED4 : 物体認識がされてると点灯。

認識する色の調整

main.cppのdetectColor()関数で設定する。
Y,U,V値に対してチェックを行い、検知する色の場合はtrue,違う場合はfalseを返す。

ビルド方法

GR-LYCHEE用オフライン開発環境の手順を参考に開発環境を構築後、以下のコマンドを実行するとビルドできます。

$ mbed update
$ mbed compile -m GR_LYCHEE -t GCC_ARM --profile debug

その他

ラベリング処理に井村研究室のラベリングクラス(Labering.h)を利用しています。
Copyright (c) 2010, IMURA Masataka
http://imura-lab.org/products/labeling/

Copyright © 2017 Yuuichi Akagawa

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