算法细节，请参考我的博客《【附源码和详细的公式推导】Minimum Snap轨迹生成，闭式求解Minimum Snap问题，机器人轨迹优化，多项式轨迹路径生成与优化》
该仓库主要是对Minimum Snap算法进行实现。
具有以下功能：
- 可以通过Rviz选择空间点，然后自动生成光滑的多项式曲线；
- 具有前端轨迹搜索，到后端光滑轨迹生成功能。
功能包介绍：
- map_generator：主要用来生成随机的地图
- path_searcher：用于路径搜索，目前只实现了A star
- trajectory_generator：用于配合path_searcher生成二维Minimum Snap的轨迹
- waypoint_trajectory_generator：通过Rviz插件生成三维的Minimum Snap轨迹
我的开发环境为：Ubuntu 18.04、Ros melodic
cd Minimum-Snap/
catkin_make -j8通过Rviz生成轨迹
source devel/setup.bash
roslaunch waypoint_trajectory_generator test.launch运行之后，会自动打开Rviz，并自动加载插件。
使用方法：点击3D Nav Goal按钮，然后鼠标左键点击Rviz中的位置，左键不松，继续点击右键控制箭头的高度，同样的方法选择至少三个点，然后以一个高度为负的箭头结束，将自动生成一条光滑的轨迹。
A star + Minimum Snap
为了更加接近实际工程使用，帮助大家去更深入了解，我实现了一个比较完整的仿真实验环境，它具有随机二维地图生成功能，前端A star路径搜索功能，后端Minimum Snap轨迹生成。
source devel/setup.bash
roslaunch trajectory_generator run_minimum_snap_2d.launch使用方法：点击Rviz中的2D Pose Estimate，然后鼠标左键点击地图的任意位置，将会生成光滑的轨迹。
有同学反应在使用rviz显示时出现rviz卡死的现象，在我的开发环境中也有发现此问题，主要是NVIDIA驱动的原因，建议关闭独立显卡驱动，使用集成显卡显示rviz，即可正常运行。
致谢：在学习路径规划的过程中，浙江大学的高飞老师给了我很多的帮助，其中也参考了他的不少代码和课件，在此向他提出感谢！