/PatchMatchStereoSAD

Primary LanguageC++

PatchMatch SAD版本

文件说明

PatchMatch 算法主程序

视差图转点云脚本

编译

编译依赖于OpenCV 4.x版本，3.x不能保存pfm图像

运行

PatchMatch.exe F:\1_Code\2_CPP\PatchMatchStereoSAD\imgs\Speckle\BL75\qinnv\im0.png F:\1_Code\2_CPP\PatchMatchStereoSAD\imgs\Speckle\BL75\qinnv\im1.png F:\1_Code\2_CPP\PatchMatchStereoSAD\imgs\Speckle\BL75\qinnv\PM3SAD11MF7 11 500 3

参数解释：PatchMatch.exe [左图] [右图] [结果保存路径(会自动创建，但只会创建最后一级目录)] [SAD窗口大小] [最大视差] [迭代次数]

修改点

  • 匹配代价计算修改为SAD，原版论文是颜色+梯度计算的，使用SAD不需要梯度计算，这部分也注释了，可查看plane_match_cost函数
  • 视差优化阶段的加权中值滤波修改为中值滤波，对于散斑IR图，加权的方式并不适用

部分运行结果

运行结果均在imgs目录下

  • 150mm基线琴女

qinnv-150mm-disp.png

qinnv-150mm-cloud.png

  • 150mm基线广东青年

gdqn-150mm-disp.png

gdqn-150mm-cloud.png

Tirck

结果文件夹命名

PM3SAD11MF7 表示 PatchMatch迭代3次 SAD窗口大小11 中值滤波窗口大小7

imgs文件的命名方式参考MiddleBury数据集

使用MiddleBury提供的工具cvkit打开disp0PM3SAD11MF7.pfm，按m键可以伪彩色显示，按p键可以直接显示点云，其它功能按h查询

dir.png