/////////////////////////////////////////////////////////////////
/////// COLLISION CALCULATION LIBRARY (ColCal) ///////
/////// _____ _____ _ _____ ___ _ ///////
/////// / ___| / _ \ | | / ___| / | | | ///////
/////// | | | | | | | | | | / /| | | | ///////
/////// | | | | | | | | | | / / | | | | ///////
/////// | |___ | |_| | | |___ | |___ / / | | | |___ ///////
/////// \_____| \_____/ |_____| \_____| /_/ |_| |_____| ///////
/////// ///////
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// @author Zhouyuan Chen
// @date 2023/1/16
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// DESCRIPTION
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// In this library, I implemented some collision detection methods,
// you can use this library for geometrical or physical simulation.
// If you encounter any problems while you using this library, please
// do not hesitate to contact me through Git Hub!
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// Dependency
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// * Eigen for Eigenvectors solution
// you can download this lib in following website link
// https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// GEOMETRY SUPPORT
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// * POINT(implemented)
// * TRIANGLE(implemented)
// * PLANE(implemented)
// * BOX(implemented)
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// BOUNDING VOLUME SUPPORT
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// * AABB-BOX(implemented)
// * OBB-BOX(implemented)
// * BoundingBox Adapter(implemented)(Due to design reasons,
// I don't recommend you to use the boundingbox class to use
// the polymorphic features of the class.)
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// ACCELERATION COLLISION DETECTION ALGORITHM SUPPORT
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// Note: I only used AABB now, OBB will be realized soon.
// * SWEEP AND PRUNE (SaP)(implemented)
// * KDTREE (KDT + KNN-Search)(implemented)
// * BOUNDING VOLUME HIERARCHY (BVH SAH + FPQ)(implemented)
// * * following features would be implemented in the future
// * QUTREE (QUT)
// * OCTREE (OCT)
// * HASHING SPACE PARTITION (HSP)
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// MATH CLASS SUPPORT
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// * VEC3 (for normal vector)(implemented)
// * VEC4 (for point position)(implemented)
// * MAT4 (for basic rotate and transform)(implemented)
// * Eigenvectors Solution (Using Eigen Library)
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// DIAGRAM FOR LEFT-HAND RULE
/////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// |y
// | / z
// | /
// | /
// |/_ _ _ _ _ x
//
// NOTE: this lib uses LEFT-hand rule
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// DIAGRAM FOR BOX COLLISION
/////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// _ _ _ _ _ _
// / /|<---behind
// / top / |
// /_ _ _ _ _ _/ |
//left->| |<-|- - - - right
// | | |
// | front | /
// | | /
// |_ _ _ _ _ _|/
// ^
// |
// bottom
//
// |y
// | / z
// | /
// | /
// |/_ _ _ _ _ x
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// DIAGRAM FOR PLANE
/////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// ^ arrow
// _ _ | _ _ _ _
// / | /
// / * point /
// / /
// /_ _ _ _ _ _ _/
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////
// DIAGRAM FOR TRIANGLE
/////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// * v3
// / \
// / \
// / \
// / \
// / \
// v1 *- - - - - -* v2
//
// the order of vertieces' idex: v1->v2->v3
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////