小车相关代码备份,以及数据采集等相关说明
- 小车需要先从千斤顶上卸下。
- 请先打开小车侧面的电源,为红色把手。横为打开,竖为关闭。
- 再打开小车后面的黑色旋钮开关,等待小车自检通过。小车自检会滴滴叫,不叫了就通过了。
- 检查米文大脑摄像头是否都连接上,路由器是否正常连接,车载屏幕是否连接。
- 给米文大脑供电,电源电压注意需要先调整到 16V。
- 米文大脑开机,红色按钮按一下,线上有标明 POWER ONKEY。
- 开机后,桌面上有 5 个脚本,分别为:
序号 | 脚本名 | 功能 | 注意 |
---|---|---|---|
1 | open_car_chassis.sh | 启动车辆底盘 | 请确保小车电源已打开,并且车底盘开关已打开且自检通过 |
2 | open_camera.sh | 打开 8 个摄像头 | / |
3 | start_key_control.sh | 开启键盘控制功能 | 按 q 退出控制,会提示是否同时关闭车底盘 |
4 | record_camera.sh | 开始记录摄像头数据 | 注意查看A组和B组摄像头的录制 FPS,需要按提示选择录制哪一组摄像头的数据 |
5 | kill_chassis.sh | 手动关闭车辆底盘 | / |
- 在新终端内,启动脚本 1, 确保车底盘已经打开,并能显示“转向”、“油门”、“刹车” 信息。
- 在新终端内,启动脚本 3, 就可以用键盘控制小车了。
- 若需要记录摄像头数据,在新终端内先启动脚本 2, 再在新终端内启动脚本 4, 按照脚本提示操作,即可完成数据采集。
- 数据采集前,请先确保小车电量是否充足,米文大脑移动电源电量是否充足,若需要用 WIFI,请确保路由自身电量是否充足。
- 数据采集前,务必检查硬盘的剩余空间,并且确认 A 组和 B 组相机的 FPS值。
- 数据采集前,务必确认需要采集哪些摄像头的数据,以及是否需要对摄像头进行标定。
- 不要随意
sudo apt upgrade
,以避免不必要的包升级导致的代码兼容性问题。 - 米文大脑的两个 USB 接口容易出现问题,务必在开机前先用 USB-hub 接入其中一个 USB 接口,并在 USB-hub 上连接键盘和鼠标使用。
改工作空间下的功能包为车辆状态显示控制软件,请使用 melodic 版本进行编译。更高的版本如 noetic,则需要单独下载一些基础包(无法通过 apt 的方式直接下载)并单独编译。
软件目前集成的功能:对车辆速度,转角,系统时间,GPS 位置信息,8 组摄像头数据,ROS 当前话题列表的显示,以及 Rviz 的扩展显示,快速终端功能等。
编译完成后使用 rosrun robotcar_gui robotcar_gui
运行软件。
毫米波雷达相关功能包。
雷达数据采集脚本 open_radar.sh
。