羞羞平衡車 Shyshy Balancing Robot
暨大是個美麗的校園，但幅員真的很廣大，有天在管院，看到有人在玩兩輪平衡車，站在上面利用身體重心移動。這對於想欣賞風景，又不想動腳的人真的相當方便，因此我們想利用他的原理，DIY一台用PI整合的兩輪平衡車。
| 材料名稱 | 取得來源 | 價格 |
| Raspberry Pi | 課程提供 | Free |
| 馬達控制板 L298N | 保保學長友情贊助 | Free |
| 陀螺儀 MPU-6050 | 飆機器人 | $100 |
| 碳刷馬達(紅頭) * 2 | 保保學長友情贊助 | Free |
| 四驅車輪子 * 2 | 保保學長友情贊助 | Free |
| 電池盒 | 將為提供 | Free |
| 行動電源(供給PI電源) | 展瑩提供 | Free |
| 杜邦線(公 - 母) * 6 | Moli提供 | Free |
| 杜邦線(母 - 母) * 4 | Moli提供 |
剛開始我們有的設備是Pi、wifi網卡、tty線。
因為我們做的是會行動的東西，所以勢必最後要擺脫tty線。我們發現有兩種方式可行:
1. 運用wifi網卡ssh進去Pi，在裡面啟動主程式。
2. 在Pi開機時自動啟動python程式。(可google"/etc/rc.local")
一開始我們選擇第一種，因為可以不需要外接螢幕，用自己的筆電也可以開發與測試，希望就這樣一直到期末。
自動連接網路教學:
http://inpega.blogspot.tw/2013/09/blog-post_15.html
但後來只要我們去查一下資料，一段時間沒有理Pi，他就會睡著，然後我們就要再等他回過神來連網路，這會花很多時間。因此最後我們採用連接螢幕開發，實際測試時再把他設定為開機後執行。
sensor運作上
陀螺儀運作方式是每隔一段時間，就可以運算出目前傾斜的角度。
控制馬達的方式是運用Pi腳位輸出的訊號來控制前進或後退。
因此我們運用的方法是，當平衡車處在一個安全的角度範圍內，則不需要動作，當向前傾倒超過某個角度時，要向前推進，把身體拉直，反之向後倒也是這樣的方式，
因此陀螺儀偵測速度不宜太慢，不然會自己倒下來。
而馬達的執行時間如果太短(想做微調的話)，則車子會像是在發抖，並不會起到拉直身體的作用。時間太長又會讓車子衝過頭，導致倒向反方向。
所以大部分的時間，以及困難點是在微調「傾斜角度範圍」、「指令執行時間(sleep time)」上。
##可能會遭遇到的嚴重問題
跟插、拔線有關的動作，最好都在沒有通電的狀況下完成。
尤其是跟馬達有關的更要注意。在Pi運作的過程中對線做動作，有可能馬達的電會流到Pi身上，而馬達通常要足夠的電力才推的動，那不一定是Pi能夠負荷的。
我們一開始想做的是飛行器，那需要很大的電輸出，我們習慣性的在Pi還在運作時對線做了動作，導致Pi出了一些問題。
希望我們的體驗，能夠對未來的同學有所幫助
##接線方式
1.陀螺儀配置
基本上陀螺儀上已經很清楚寫好他每個針腳對應的位置。
2.控制板配置
控制板是參考去年BT-7的配線方法
