/Onboard-SDK-ROS

ROS packages for DJI onboard SDK, all new data structures

Primary LanguageC

#DJI Onboard SDK ROS Packages

**Attention: **

You can change your drone type between M100 and M600/A3 in the launch file directly, no matter whether you download the code from this repo or apt-get from ROS official repository.

Please refer to our launch file for more detail.

##Introduction

This is a ROS package for DJI OnBoard SDK.

It helps users handle the following commands and actions.

  • The activation
  • The flight control obtainment
  • The flight control release
  • The take off procedure
  • The landing procedure
  • The go home procedure
  • The Gimbal control
  • The attitude control
  • The photo taking procedure
  • The start/stop video recording procedure
  • The Virtual RC control
  • The broadcast frequency control
  • The arm/disarm control
  • The timestamp synchonization procedure
  • The native waypoint task implementation
  • The hotpoint task implementation
  • The follow-me task implementation
  • Local navigation (fly into a certain (X,Y,Z))
  • GPS navigation (fly into a certain GPS coordinate)
  • Naive waypoint navigation (fly through a series of GPS coordinates)
  • Using WebSocket together with Baidu Map for navigation
  • Using MAVLink protocol and QGroundStation

##How to use

  1. Install and configure your hardware correctly.
  2. Enter the following info into dji_sdk/launch/sdk_manifold.launch.
    • Drone Version ("M100" or "A3")
    • APP ID
    • Communication Key
    • Uart Device Name
    • Baudrate
  3. Use roslaunch dji_sdk sdk_manifold.launch to start the core node.
  4. Include the dji_drone.h from dji_sdk/include/dji_sdk into your package and run it. (there also provides a python version dji_drone.py in dji_sdk/src/dji_sdk)

##System Structure

  • dji_sdk: the core package handling the communication with Matrice 100, which provides a header file dji_drone.h for future use
  • dji_sdk_demo: an example package of using dji_drone.h to control the Matrice 100
  • dji_sdk_web_groundstation: a WebSocket example using ROS-bridge-suite, where a webpage groundstatino is provided
  • dji_sdk_read_cam: a X3 video decoding package for Manifold, CATKIN_IGNOREd by defualt
  • dji_sdk_dji2mav: a protocol converter making M100 compatiable with all MAVLink-protocol-dependent softwares
  • dji_sdk_doc: all documents

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##Read First DJI SDK Challenge: Onboard SDK Part I

##System Environment The below environment has been tested.

  • Operating System: Ubuntu 14.04, Manifold
  • ROS version: ROS Indigo

#DJI Onboard SDK ROS例程

##简介

此ROS例程实现了以下功能：

  • 激活 Matrice100 （以下简称M100）
  • 获取 M100 控制权
  • 释放 M100 控制权
  • 向 M100 发送起飞指令
  • 向 M100 发送降落指令
  • 向 M100 发送返航指令
  • 对 M100 进行姿态控制
  • 对 M100 进行云台角度控制
  • 向 M100 发送相机控制指令
  • 向 M100 发送虚拟遥控指令
  • 向 M100 发送锁定/解锁指令
  • 向 M100 发送同步时间戳指令
  • 设置 M100 外发数据频率
  • 利用航点任务接口实现航点任务
  • 利用热点任务接口实现热点任务
  • 利用跟随任务接口实现跟随任务
  • 控制 M100 进行 (x,y,z) 坐标导航
  • 控制 M100 进行 GPS 坐标导航
  • 通过姿态控制指令实现 M100 的航点飞行任务
  • 通过 WebSocket 向 M100 发送网页地图生成的航点指令
  • 通过 MAVLink 和 QGroundControl 控制 M100

##如何使用

  1. 按照文档配置好 M100
  2. 将激活信息输入至launch file：dji_sdk/launch/sdk_manifold.launch
    • Drone Version （飞控版本：“M100” 或 “A3”）
    • APP ID （在官网注册key后得到）
    • Communication Key（在官网注册key后得到）
    • Uart Device Name（串口设备名称）
    • Baudrate（比特率）
  3. 运行 roslaunch dji_sdk sdk_manifold.launch 来启动核心包。
  4. 将 dji_sdk/include/dji_sdk 下的客户端头文件dji_drone.h 引用到你自己的 ROS 包中，并运行它（我们也提供了python版本的客户端dji_drone.py）

##系统架构

  • dji_sdk: 核心 ROS 包，处理所有与 M100 的串口通信并提供了 dji_drone.h的头文件供开发者引用。
  • dji_sdk_demo: 一个调用 dji_drone.h 控制 M100 的例子。
  • dji_sdk_web_groundstation: 基于 WebSocket 的网页版地面站，依赖 ROS-bridge-suite 。
  • dji_sdk_read_cam: Manifold专用 ROS 包，对禅思 X3 云台的视频信息进行解码输出视频流。默认通过CATKIN_IGNORE禁用，需要手动启用。
  • dji_sdk_dji2mav: MAVLink 协议转接器，使得 M100 可以支持任意使用 MAVLink 为协议的地面站软件。
  • dji_sdk_doc: 所有的文档与图片信息。

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##Read First DJI SDK Challenge: Onboard SDK Part I

#系统环境 此 ROS 包在如下系统中进行测试；

  • 操作系统：Ubuntu 14.04， DJI Manifold
  • ROS 版本：ROS Indigo