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某宝25元激光雷达的数据帧详细解析

Primary LanguageC

某宝25元激光雷达的数据帧解析 Camsense_X1

串口配置为:

波特率115200,8数据位,一停止位,无校验位。

Camsense X1 单个数据帧:

03 08 79 4E F3 B5 0B 02 3B 03 02 59 F7 01 B4 F6 01 CC F0 01 01 E8 01 B7 DC 01 2C 00 80 00 89 B7 81 3E 55 AA

说一下,有的人可能以55为开头,这样就有四个固定的头,但这样没有尾部,感觉不太可能, 也可能是三个固定头,一个固定尾,但这都不是重点,这个只是划分数据帧的一个依据。头尾对半分,谁都不吃亏。

数据帧解析:

总体描述

每个数据帧包含8个距离信息,每个距离所对应的角度为 angle = startAngle+stepAngle*N;

其中(N=0,1,……,7);stepAngle = (endAngle - startAngle)/8.0;(if(endAngle<startAngle) endAngle += 360.0;) 每个距离信息包括距离和可信度两个数据。

每一个数据帧共36字节,包含的信息依次为:

数据头两字节,固定值:0x03,0x08。 buffer[0] == 0x03 ,buffer[1] == 0x08;

转速信息一字节:buffer[2];

未知信息一字节,固定值:0x4E。buffer[3] == 0x4E;根据淘宝的一位买家的疑问,这里可能不是固定的0X4E,这里感谢这位买家(ID:西伯****狗)。 然后解释一下,我这里是根据,正常运行、全部遮挡运行,卡住不让转,加阻力使其转速过低,这几种情况下,这一字节都为)0x4E,所以我才说的是固定值。

数组分析

此数据帧的起始角度两字节:startAngle = (buffer[5]<<8 | buffer[4])/64.0 - 640.0;

距离信息一 distance = buffer[7]<<8 | buffer[6]; quality = buffer[8];

距离信息二 distance = buffer[10]<<8 | buffer[9]; quality = buffer[11];

距离信息三 distance = buffer[13]<<8 | buffer[12]; quality = buffer[14];

距离信息四 distance = buffer[16]<<8 | buffer[15]; quality = buffer[17];

距离信息五 distance = buffer[19]<<8 | buffer[18]; quality = buffer[20];

距离信息六 distance = buffer[22]<<8 | buffer[21]; quality = buffer[23];

距离信息七 distance = buffer[25]<<8 | buffer[24]; quality = buffer[26];

距离信息八 distance = buffer[28]<<8 | buffer[27]; quality = buffer[29];

此数据帧的结束角度两字节:endAngle = (buffer[31]<<8 | buffer[30])/64.0 - 640.0 ; 校验位两字节:buffer[32],buffer[33]; 数据尾两字节,固定值:0x55,0xAA。 buffer[34] == 0x55 ,buffer[35] == 0xAA。

具体代码也有,另一个文件就是我的数据接收以及处理函数,C语言,STM32F103ZET6单片