/tornado

Primary LanguageC++

😤，🤔🍑？⚡🌪️🗡！

我们能获得的输入就是五路模拟灰度传感器读到的数据，可以想办法转成当前车头的 lateral error

我们可以控制的有：

  • 转向舵机
  • 两个电机的转速

直线行驶的部分是容易的

弯道项目中可以实时监测黑线相对于车头的位置

目前的想法是自适应探测当前所在弯道的曲率（半径），然后就可以调整转向了

用到的公式：

Bicycle Model

$$ \kappa = \frac{\tan \theta} {L} $$

这是从当前转向角度估算出的小车运动轨迹曲率，然后根据读取到的 lateral error 就可以知道我们和轨道的曲率差了多少

（实际上轨道的曲率是可以提前量出来的）

一阶延迟

$$ \mathrm{d} y = k (y - x) $$

不过可以先不考虑