Smart Dancing Robot

Project aims to create a robot that is able to dance under any music by counting the BPM (Beats per minute) and and realize a real-time dance by using Raspberry Pi (Python language) and EV3 brick. In other words the robot dances by feeling the rhythm of the music. This program consist of two parts: BPM counter and dance part.

Robot's algorithm

1. BPM Counter for Raspberry Pi

Input has two modes: microphone (doesn't work effective in practice because of motor noises) or file (.wav).
Analysing inputs: making correlation between amplitude and frequency.
Finding peaks and predicting coming peaks.
Counting BPM and sending it to EV3.

2. EV3 Programs

Waiting for BPM value.
Receiving from Raspberry Pi.
Converting BPM to motor power (calculated equation).
Movement sequence random generating.
Execution.

How to install, use and run

I used Wi-Fi adapter to control Raspberry Pi with SSH Protocol.
Install libraries (links).
Install this image file on your EV3 to control it with Raspberry Pi (you can use this guideline.
Connect your EV3 with Raspberry Pi (via USB) and send codes to Raspberry Pi by SSH.
BPMFinal.py must stay in Raspberry Pi, but others should be sended to EV3 via SSH.
Preferred music file should have .wav extension, otherwise program wouldn't run it.
Finally rename your music file's name to "demo.wav".
Change the IP address in 147th line of BPMFinal.py program.
Run this "sudo python BPMFinal.py && aplay demo.wav"

References:

Have fun :)

Dancing Rover putty https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html

Տեխնիկական մաս

Micro SD Card-ը միացնել EV3-ին։ Քարտի մեջ կա EV3dev http://www.ev3dev.org/. Մանիպուլյատոռ հորիզոնական ձախ- A աջ- C Մանիպուլյատոռ ուղղահայաց ձախ - B աջ- D MiniUSB-ով միանցնեք Raspberry Pi-ին ու EV3-ով ստուգենք IP գրում է թե ոչ։ Եթե չի գրում միացնում ենք ձեռքով EV3 (Wireless and Networks -> All Network Connections -> Wired -> Connect).

Համակարգչային մաս

1.Բացենք 2 հատ putty (մեկով միշտ կպած ենք EV3-ին մյուսով կպած ենք Raspberry Pi-ին) 2.Ստուգում ենք Wi-Fi գտնում USSR և միանում Password- Vodka2017 3.Raspberry Pi IP միշտ նույնն է- 192.168.42.1 (2 putty -ի համար սա ենք գրում) Raspberry Pi 4.login- pi 5.password- raspberry

EV3 (Ընդհանուր տվյալներ)

6.sudo ssh robot@169.254........(IP) միայն մեկի համար 7.yes 8.maker

Այն դեպքում եթե Raspberry Pi-ի և EV3 -ի մեջ ֆայլեր չկան։

Միացնում ենք ֆլեշկան (2-րդի համար)

1.sudo mount /dev/sda1 /mnt/usbstorage/

Եթե չստացվեց՝

1* sudo reboot now

Գտնում ենք մեր ֆայլերը (Raspberry Pi)

cd /mnt/usbstorage/Vsyakaya Vsyachina/BPMFINAL/
ls
sudo cp BPMFinal.py /usr/PythonProgramms/
sudo cp michael.wav /usr/PythonProgramms/

Գտնում ենք մեր ֆայլերը (EV3)

cd /mnt/usbstorage/Vsyakaya Vsyachina/BPMFINAL/
ls
sudo cp TestMotorDelete.py /home/robot/
sudo cp write.py /home/robot/

Raspberry Pi-ի տերմինալի մեջ

cd /usr/PythonProgramms/
sudo nano BPMFinal (Բացում ենք, BPMFinal-ի մեջ փոխում ենք IP-ին)
Իջնում ենք մինչև "Special for Tatev" տողը և փոխում ենք IP-ին։ Եթե չենք գտնում, ապա փորձում ենք գտնել հետևյալ տողը՝ connnection = ssh ("169.254...", "robot", "maker")
Փակում ենք (Ctrl + X -> Y -> Enter)
Միացնում ենք էլեկտրոնիկան․ Միացնում ենք էլեկտրոնիկան միկրոֆոնի ելքին Սեղմում ենք սպիտակ կոճակը, որը գտնվում է այն պլատայի վրա 2 հատ ռեոստատ կա։
sudo python BPMFinal.py && sudo aplay michael.wav

EV3-ի տերմինալի մեջ

cd /home/robot/
sudo python3 TestMotorDelete.py

Եթե ցանկանում ենք պռոցեսի ընթացքում անջատել ծրագիրը Ctrl +C հետո գրել sudo python3 Stop.py (կամ ուղղակի Ctrl + C, անջատում ենք EV3-ի մոտոռի լարերը)

Եթե ցանկանում ենք փոխել երաժշտությունը

sudo nano BPMFinal բացում ենք ֆայլերը և գտնում ենք "Special for Tatev"- ից ներքև uri-ով սկսվող տողը փոխում "michael.wav" ֆայլը մեր ուզած ֆայլի հետ։

archaeopteris/Untitled-1