1.在DASH中输入cheese打开相机,从各个角度拍摄标定棋盘10~20张,一定要变换相机姿态,减少误差。
2.将ccheese拍摄到的图片拷贝到camera_calibration目录下,注意不要出现(.jpg命名,其中为自然数字,否则图片有可能被覆盖)。
3.打开终端,执行./rename.sh讲图片名统一编号为自然数序列。
4.在终端执行./camera_calibration boardWidth boardHeight squareSize frameNumber
boardHeight :棋盘纵向角点数目 如:6
squareSize :棋盘中每个格子(要求是正方形)的实际边长,单位:mm 如:25
frameNumber:要计算的图片数量 如:17