20170317 cyr
ur_description/urdf/ur_with_double.urdf 带抓手的机械臂
ur_gazebo/controller/controllers.yaml 控制带抓手的机械臂，positioncontrollers/jointpositioncontroller已成功运行，但这种类型不一定存在于原始版本，可用rosservice call /controller_manager/list_controller_types检查，若没有可用sudo apt-get install roscontrol下载更多依赖包
ur_test/dxcimage.cpp 双目视觉读取并定位，所用orb位于include中，暂未提交
turtlebot_description 用来参考代码的，没有用
20170318 cyr
ur_gazebo/launch/testmoveit.launch moveit与gazebo的结合，在ur5hand_moveit_config中u5_moveit_planning_execution.launch无法用配置助手生成，关于srdf的载入有少量警告，move_group接口是否可以运用尚未得到验证
20180320 cyr
可通过moveit控制机械臂运动，通过moveit_config下面的test_random.cpp和test_custom.cpp文件，带抓手的UR5和没有带抓手的均已验证可控
在gazebo环境中运用moveit，一定要加载moveit_planning_execution.launch
要点是moveit_config/config/controllers.yaml下的name一定要与gazebo加载时的对应，例如站ur5中name应为arm_controller，否则action ns会报错
目前利用moveit在gazebo中进行运动规划延迟很严重，原因不明