bulinx-C5-imu_cali ubuntu 18.04 melodic 参考here, 自行完成环境配置 推导加速度计对应残差对加速度内参的雅可比 公式推导按照a=(I-Sa)Ka(A-ba),代码中按照公式min_mat展开，符号相对应，结构大同小异。 改加速度计内参模型为下三角，构建ceres解析式求导，仿真数据做验证 创造CaliAccCostFunction类，继承自SizedCostFunction here 下三角模型修改处： chang1 chang2 chang3 雅克比构建： chang4 ceres解析式修改： chang5 标定结果如下：
