这是THU无人机赛课初赛提供的最小控制demo，供同学们参考。
代码改版自Tello官方SDK: 需要进一步学习的同学请自行钻研。
pip install --upgrade pip
pip install pyyaml matplotlib opencv-python==3.4.0.12
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/zoeyuchao/tello_control.git
cd tello_control/h264decoder
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
cp libh264decoder.so ../../
cd ~/catkin_ws
catkin_make
- 如果是第一次使用，需要增加可执行权限，否则会报找不到这个文件的错误，之后就可以直接使用，该命令不需要每次都执行：
chmod +x ~/catkin_ws/src/tello_control/tello_control.py
chmod +x ~/catkin_ws/src/tello_control/tello_state.py
- 打开一个终端：
roscore
- 新打开终端，运行:
rosrun tello_control tello_state.py
- 新打开终端，运行:
rosrun tello_control tello_control.py
- 报错 no module named rospkg
conda activate tello
conda install setuptools
pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools
- 报错ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type，在报错的文件里加上一句：
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
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tello_state.py的作用：
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发布/tello_state
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发布/tello_image
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不通过ROS控制tello【比赛不建议采用这种形式】
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订阅终端向/command发布的消息（用于快速调试）
rostopic pub -1 /command std_msgs/String "takeoff"
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tello_control.py的作用：
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助教开发的最小控制程序，反馈控制实现识别定位毯并且飞到定位毯的中心位置。【注意：此程序仅适用于1号定位毯，其他定位毯需要修改程序】
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订阅
- /tello_state
- /tello_image
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向/command话题发布命令完成控制
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- receiving video stream 端口11111（负责接收图像信息）
- receiving state 端口8890（负责接收状态信息）
- 控制指令见SDK2.0文件