azure_kinect_on_jetson_xavier: A Dockerfile repository from chakio

Description

Jetson AGX Xavier等のARMアーキテクチャのPCにてAzure KinectをROS上で使用するためのセットアップ

Requirement

Jetson Tx2, Nano, Xavier, etc ...
Azure Kinect

Setup

参考サイト
- https://proc-cpuinfo.fixstars.com/2019/06/nvidia-sdk-manager-on-docker/
- https://qiita.com/Shunmo17/items/3bfd45ecb5c460bc4bc9
各設定方法はスクリプト化されており、scriptsフォルダに配置されています
JetsonへのjetPackのインストール
- Host PCを汚さないためのdockerfileを作ってくださった方がいらっしゃいます。
  - https://github.com/atinfinity/sdk_manager_docker
- Jetson xavierの起動
  - Jetson の本体に，hdmi,キーボード,電源の接続 (初回起動時、Type cからの映像出力不可)
  - 電源を入れる（本体側面の3つのボタンのうち，一番左のボタンを押す）
  - 待っていると読み込みが始まる
  - 指示が出るので従って，セットアップを行う
- hostPC用のdockerの実行
  - $ ./launch_container.sh でコンテナの起動
  - $ sdkmanager でjetpack sdk起動
  - 指示が出るので従って，セットアップを行う (Host PCとJetsonの接続時、Jetson側のポート注意)
冷却ファンの設定
- $ sudo nvpmodel -m 0 && sudo jetson_clocks (再起動で初期化される)
- /etc/rc.localに追記し、起動時に冷却ファンが回るようにする
  - $ sudo ./scripts/fun_setting.sh
```
#!/bin/bash

echo "# fun setting"
sudo  nvpmodel  -m  0 && sudo jetson_clocks
sudo echo -e "#!/bin/sh -e \n nvpmodel  -m  0 && jetson_clocks \n exit 0" > /etc/rc.local
sudo chmod u+x /etc/rc.local
```
日本語入力
- $ sudo -s (terminalの権限をsuperuserへ)
- 日本語化
  - $ sudo apt-get install -y aptitude && \sudo aptitude reinstall dbus
  - $ sudo apt autoremove && apt-get update && apt-get upgrade
- 日本語入力の設定
  - $ sudo apt install -y language-pack-ja-base language-pack-ja
  - $ sudo apt install -y ibus-mozc
- mozcの設定
  - https://qiita.com/naoyukisugi/items/238f6e5060fb838827f6
- 再起動
arm版vscodeのインストール
- $ sudo -s (terminalの権限をsuperuserへ)
- Visual Studio Codeのインストール
  - $ . <( wget -O - https://code.headmelted.com/installers/apt.sh )
- 日本語入力の設定
  - $ sudo apt install -y language-pack-ja-base language-pack-ja
  - $ sudo apt install -y ibus-mozc
- 起動
  - $ code-oss
sudoなしでdockerを使う
- $ sudo gpasswd -a $(whoami) docker docker グループにユーザーを追加
- $ sudo chgrp docker /var/run/docker.sock docker.sock にグループ書き込み権限を付与
- $ sudo service docker restart Docker daemon を再起動
- 再起動
トラブルシューティング
- aptget update時にNO_PUBKEY ED444FF07D8D0BF6みたいなエラーが出るとき
  - http://bigbuddha.hatenablog.jp/entry/apt-error-no-pubkey
  - $ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys ED444FF07D8D0BF6 (エラーに応じて変更)
- E: Could not get lockみたいなエラーが出るとき
  - https://qiita.com/jizo/items/9496496a3156dd39d91a
  - $ sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
  - $ sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

Docker

参考サイト
- microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK#1093
- https://github.com/valdivj/Azure-for-Kinect-Jetson-nano
概要
- k4aviewrやrviz等の描画系が動作するようにするため、ベースイメージはnvidia:l4t-baseを選択
- ubuntu が18.04となるためROSはmelodicをインストール
- ROS化のためのパッケージはAzure_Kinect_ROS_Driverを使用
  - https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver
Dockerの使用方法
- イメージのビルド
  - $ ./build.sh
- コンテナの起動 (kinectは接続してから)
  - $ ./run.sh
Docker上でのkinectの使用方法
- Azure Kinect SDKの確認
  - k4aviewer
    - $ cd Azure-Kinect-Sensor-SDK/build/bin/k4aviewer
- ROS上での確認
  - Azure_Kinect_ROS_Driverの使用
    - $ roslaunch Azure_Kinect_ROS_Driver driver.launch
  - 動作確認は他のコンテナ等でrvizなどを実行

Author

chakio

chakio/azure_kinect_on_jetson_xavier

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