remote_driver
远程遥控驾驶开发
利用Qt结合ROS完成开发
初级版本中完成了Qt界面的工作
- 按键响应
- 视频显示
- 按钮响应
未来的工作
1. 整合ROS
2. 完成发送接受的显示
3. 完成码流联调
第二版已经完成：
- ROS的整合
- 发送端的界面编写
- 接收端的测试编写
未来工作：
1. 完成接收端界面编写
2. 完成分机调试
3. 完成码流联调
12.1日工作
完成了所有界面的编写 √
完成了ROS下的分机联调 √
完成了码流的分机联调 √
下面对系统搭建进行了详细描述
遥控系统搭建方式方法
1. 配置HK音视频编码器
账号admin 密码Aa12345678
可在网页中查看网络串流（仅IE浏览器）
2. 在Ubuntu下利用VLC播放器，播放串流
地址rtsp://admin:Aa12345678@192.168.2.62:554/MPEG-4/ch1/main/av_stream
其中 账号密码为编码器网页登录密码 192.168.2.62 为编码器IPV4地址 554为默认映射端口
3. ROS的连接
通过使用路由器和两个笔记本（dell和联想） 建立连接 （dell：192.168.2.118 联想 192.168.2.119） 以dell作为遥控端 以联想作为车载端
两电脑设置 /etc/hosts 讲IP地址和用户名添加 （此处设置的用户名与设备名一致 dell：gao lenovo：chen）
在车载端启动roscore,同时在车载端运行 rosrun tele_vehicle tele_vehicle
在遥控端terminal中输入export ROS_MASTER_URI=http://chen:11311
其中 11311为默认映射端口 设置只对当前terminal有效
启动遥控端节点rosrun tele_operator tele_operator
4.推流与接收码流（GST方式）
车载端将VGA信号介入编码器VGA-IN
遥控端通过网线连接编码器 遥控端以太网IPV4设置与编码器在同一网段 （192.168.2.xx）
通过命令gst-launch-1.0 playbin uri=rtsp://admin:Aa12345678@192.168.2.62:554/MPEG-4/ch1/main/av_stream完成码流接收
此方式推流会有2s延迟
通过命令gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://admin:Aa12345678@192.168.2.62:554/MPEG-4/ch1/main/av_stream latency=17 udp-reconnect=1 ! rtph264depay ! avdec_h264 ! autovideosink
此方式推流几乎无延迟
连接图
2021年3月完成初次联调后的链接图
- 重新设计了系统架构
- 利用handle处理车辆引导线 并在remote_truck中显示
- 完成QLabel的提升类 输出笔记
需要进行自动化部署
完成shell自启动和launch启动编写