借助ros brdige websocket实现的跨平台flutter gui 人机交互软件本项目已接入CI,保证多环境可用,并自动打包多平台二进制Release版本

一,ROS Bridge WebSocket 安装与运行指南

软件借助ros bridge websoct实现与ros之间的通信，因此需要先在自己的机器人系统上安装ros bridget websocket并运行，这里区分ros1 与 ros2分别介绍安装教程

ROS 1

确保已安装 ROS 1（例如：ROS Melodic 或 ROS Noetic）。如果没有，请参考 ROS 安装指南进行安装。
安装 rosbridge_suite 包：
```
sudo apt-get install ros-<your-ros-distro>-rosbridge-suite
```
将 <your-ros-distro> 替换为你的 ROS 版本，例如 melodic 或 noetic。

启动 ROS 核心：
```
roscore
```
在新的终端中，启动 rosbridge_websocket 节点：
```
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
```
验证 rosbridge_websocket 是否正在运行：

打开浏览器，导航到 http://localhost:9090，如果连接成功，说明 WebSocket 服务器已启动并运行。

确保已安装 ROS 2（例如：ROS Foxy、Galactic 或 Humble）。如果没有，请参考 ROS 2 安装指南进行安装。
安装 rosbridge_suite 包：
```
sudo apt-get install ros-<your-ros2-distro>-rosbridge-suite
```
将 <your-ros2-distro> 替换为你的 ROS 2 版本，例如 foxy、galactic 或 humble。
在每个新的终端会话中，source 你的 ROS 2 环境：
```
source /opt/ros/<your-ros2-distro>/setup.bash
```

在新的终端中，启动 rosbridge_websocket 节点：

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

验证 rosbridge_websocket 是否正在运行：

打开浏览器，导航到 http://localhost:9090，如果连接成功，说明 WebSocket 服务器已启动并运行。

通过上述步骤，你可以在 ROS 1 和 ROS 2 环境中安装并运行 rosbridge WebSocket 服务器。如果你有任何问题或需要进一步的帮助，请参考 ROS 官方文档或 ROS 2 官方文档。

从Release界面下载最新的web端版本(ros_flutter_gui_app_web.tar.gz)
解压到本地，借助Apache等网站服务器部署即可

进入压缩包目录：

cd ros_flutter_gui_app_web

我这里采用python的来搭建一个简单的网站服务器：

python -m http.server 8000

由于这里指定的端口为8000，在浏览器输入本机ip:8000即可访问站点