/eru

자녀 안심 귀가 자율주행 모니터링 서비스

Primary LanguagePython

특화 프로젝트(모빌리티_자율주행) - 타유(ErU)


💻SSAFY 10기 2학기 특화 프로젝트💻
2024.02.19 - 2024.04.05(7주, 47일)

🐳포팅 메뉴얼

💡 프로젝트 콘셉트

👨🏻‍👩🏻‍👦🏻‍👦🏻 자녀 안심 귀가 자율주행 모니터링 서비스 👨🏻‍👩🏻‍👦🏻‍👦🏻

등하교길 자율주행 스쿨버스

  • 안전하게 버스 정류장까지 자율주행
  • 우회전시 일시정지
  • 부족한 인력 대체
  • 운행 시간 확대, 배차 시간 감소

우리 아이 등학교 실시간 모니터링 서비스

  • 웹 화면을 통해 차량의 블랙박스 카메라, 위치, 속도 확인 가능

⚙️ 서비스 기능

인지

💡 IMU, GPS, Camera 센서를 활용 연결여부

  • Pedestrian Detecting(보행자 디텍팅)
  • BirdView
  • Semantic Segmentation

판단

연결여부

  • Global Path
  • Local Path
  • Localization
  • Odometry
  • Dijkstra

실시간 데이터 시각화

💡 ROS에서 publish하는 대량의 모라이 메시지 데이터를 빠르게 렌더링해서 그래프로 그리기 위해 Dygraphs 라이브러리 사용

실시간 맵 위치 표시

💡 실시간 위치를 빠르게 렌더링, 다양한 웹 브라우저 및 모바일에서 작동 가능한 경량 라이브러리인 Leaflet 사용

🏠 서비스 레이아웃

연결 여부

연결여부

실시간 카메라, 맵, 차량 데이터

웹화면

실시간그래프

🛠️ 기술 스택

Frontend

vue.js javascript nodejs html css3

Automobile(ROS)

ROS MORAI Simulator

Management Tool

gitlab Git jira notion figma

IDE

vscode

🛠️서비스 아키텍처

서비스아키텍처

📁프로젝트 구조

ROS

📦final
 ┣ 📂launch
 ┃ ┗ 📜test.launch
 ┣ 📂msg
 ┃ ┗ 📜student.msg
 ┣ 📂path
 ┃ ┣ 📜kcity.txt
 ┃ ┣ 📜lc_1.txt
 ┃ ┗ 📜lc_2.txt
 ┣ 📂rviz
 ┃ ┣ 📜kcity_rviz.rviz
 ┃ ┗ 📜lane_detection_rviz.rviz
 ┣ 📂scripts
 ┃ ┣ 📂lib
 ┃ ┃ ┣ 📂__pycache__
 ┃ ┃ ┃ ┗ 📜__init__.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┣ 📂mgeo
 ┃ ┃ ┃ ┣ 📂__pycache__
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┗ 📜__init__.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┣ 📂class_defs
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📂__pycache__
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜__init__.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜base_line.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜base_plane.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜base_point.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜connectors.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜crosswalk.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜crosswalk_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜intersection_controller.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜intersection_controller_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜junction.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜junction_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜key_maker.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜lane_boundary.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜lane_boundary_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜line.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜line_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜link.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜mgeo.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜node.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜node_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜parking_space.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜parking_space_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜plane.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜plane_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜road_polygon.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜road_polygon_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜signal.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜signal_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜singlecrosswalk.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜singlecrosswalk_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜support.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜surface_marking.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜surface_marking_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜synced_signal.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┗ 📜synced_signal_set.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜__init__.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜__init__.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜base_line.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜base_line.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜base_plane.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜base_plane.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜base_point.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜base_point.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜connectors.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜connectors.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜crosswalk.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜crosswalk.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜crosswalk_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜crosswalk_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜intersection_controller.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜intersection_controller.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜intersection_controller_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜intersection_controller_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜junction.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜junction.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜junction_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜junction_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜key_maker.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜key_maker.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜lane_boundary.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜lane_boundary.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜lane_boundary_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜lane_boundary_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜line.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜line.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜line_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜line_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜link.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜link.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜mgeo.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜mgeo.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜mgeo_item.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜mgeo_map_planner.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜node.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜node.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜node_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜node_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜parking_space.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜parking_space.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜parking_space_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜parking_space_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜plane.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜plane.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜plane_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜plane_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜road_polygon.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜road_polygon.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜road_polygon_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜road_polygon_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜signal.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜signal.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜signal_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜signal_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜singlecrosswalk.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜singlecrosswalk.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜singlecrosswalk_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜singlecrosswalk_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜support.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜support.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜surface_marking.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜surface_marking.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜surface_marking_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜surface_marking_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜synced_signal.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜synced_signal.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜synced_signal_set.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┗ 📜synced_signal_set.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┣ 📂docs
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┗ 📜License.md
 ┃ ┃ ┃ ┣ 📂save_load
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📂__pycache__
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜__init__.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┗ 📜subproc_load_link_ver2.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜__init__.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜__init__.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜subproc_load_link_ver1.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜subproc_load_link_ver2.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┗ 📜subproc_load_link_ver2.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┣ 📂utils
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📂__pycache__
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜__init__.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┃ ┗ 📜version.cpython-36.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜__init__.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜__init__.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜version.py
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┗ 📜version.pyc
 ┃ ┃ ┃ ┣ 📜README.md
 ┃ ┃ ┃ ┣ 📜__init__.py
 ┃ ┃ ┃ ┗ 📜__init__.pyc
 ┃ ┃ ┣ 📂mgeo_data
 ┃ ┃ ┃ ┣ 📂R_KR_PG_K-City
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜crosswalk_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜global_info.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜intersection_controller_data.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜intersection_controller_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜lane_boundary_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜lane_node_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜link_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜node_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜road_polygon_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜singlecrosswalk_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜surface_marking_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜synced_traffic_light_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜traffic_light_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┗ 📜traffic_sign_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┣ 📂R_KR_PR_SeongnamCityHall
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜crosswalk_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜global_info.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜intersection_controller_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜lane_boundary_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜lane_node_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜link_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜node_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜sim_build_data_traffic_light.csv
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜singlecrosswalk_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜surface_marking_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜synced_traffic_light_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┣ 📜traffic_light_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┃ ┗ 📜traffic_sign_set.json
 ┃ ┃ ┃ ┗ 📜bus_stop.json
 ┃ ┃ ┣ 📜__init__.py
 ┃ ┃ ┗ 📜__init__.pyc
 ┃ ┣ 📜advanced_purepursuit.py
 ┃ ┣ 📜dijkstra_path.py
 ┃ ┣ 📜get_traffic_light_status.py
 ┃ ┣ 📜gpsimu_parser.py
 ┃ ┣ 📜image_lane_fitting.py
 ┃ ┣ 📜lattice_planner.py
 ┃ ┣ 📜local_path_pub.py
 ┃ ┣ 📜mgeo_pub.py
 ┃ ┗ 📜tf_pub.py
 ┣ 📂srv
 ┃ ┗ 📜AddTwoInts.srv
 ┣ 📜CMakeLists.txt
 ┗ 📜package.xml

Frontend

📦src
 ┣ 📂assets
 ┃ ┣ 📜logo.png
 ┃ ┗ 📜school_bus.svg
 ┣ 📂components
 ┃ ┣ 📜CameraView.vue
 ┃ ┣ 📜EgoStatus.vue
 ┃ ┣ 📜GpsStatus.vue
 ┃ ┣ 📜ImuStatus.vue
 ┃ ┣ 📜RosConnectionStatus.vue
 ┃ ┗ 📜TrafficLightStatus.vue
 ┣ 📜App.vue
 ┣ 📜HomeView.vue
 ┗ 📜main.js

📃발표자료

👥팀 구성원

김윤지 박철준 부재희 최창환
인지, 판단, 제어
Global Path를 이용한 local Path 생성
UCC 및 PPT 제작
전역경로 중 차량과 가장 근접한 Current Waypoint 탐색
차량의 상태 데이터와 장애물 데이터 수신
차선 변경 및 충돌 회피 알고리즘 구현
Web(Frontend)
Vue 컴포넌트 개발
ROS 웹 소켓 구축
ROS 모라이 메시지 기반 데이터 시각화 구현
인지, 제어, 판단
openCV를 활용해 line detecting 구현
Dijkstra 알고리즘을 활용해 global path 경로 계획 구현
pure pursuit 알고리즘을 활용해 local path 경로 구현
시연을 위한 신호등 제어
신호등, 버스 정류장 정보를 기반으로 정차 및 출발 기능 구현
인지
보행자 디텍팅
ROS 환경 세팅
Git 관리
발표 담당
PPT 디렉팅, 자료 조사