Inertia parameters

[chikuta]

イナーシャの計算がおかしいような気がする。

こちらを参考にしているのだけどオーダーがおかしい気がする。
http://gazebosim.org/tutorials?tut=inertia&cat=build_robot

NAO description 周りを見ると正しそうに見えるのだが要検証。
https://github.com/ros-naoqi/nao_robot/tree/master/nao_description

[chikuta]

基本的に inertia のパラメータは小さすぎるとODEで上手く物理演算できないことが判明。今回は適当なオーダーで計算させておくことにする。