Gazebo 展示
Real环境展示
URDF描述文件
- 机械臂相关描述文件位于 as_arm_description/urdf 目录中
- as_arm.xacro 为机械臂描述文件
- camera.xacro 摄像机和机架描述文件
- sink.xacro 物品槽描述文件
Launch启动相关命令：
-
启动gazebo仿真环境：
- roslaunch as_arm_gazebo as_arm_bringup.launch
-
启动moveit Demo：
- roslaunch as_arm_moveit_config demo.launch
-
启动grasp 生成器
- roslaunch as_arm_gazebo grasp_generator_server.launch
-
查看摄像头图像：
- rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw
仿真环境运行：
- 相关控制脚本位于 _as_arm_control/test/_目录中
- 抓取脚本: pick_and_place.py
- moveit运动规划： test_planner.py
真实环境运行：
- arduino 文件在 as_arm_real/data/servo_v4.0.ino
- 启动real节点，控制真实机械臂运动：
- roslaunch as_arm_real servo_bringup_real.launch
- 启动gazebo仿真环境后，运行控制脚本 as_arm_real/scripts/
- 真实环境与仿真环境机械臂同步随机运动： random_run_drive.py
- 真实环境与仿真环境机械手同步运动： run_gripper_driver.py
- 抓取脚本（调用ompl IK算法）： pick_and_place.py
深度增强学习训练：
- 训练脚本位于 as_arm_control/scripts/ 目录中， Doing ...
- gazebo仿真环境控制和状态获取脚本: simulate_state.py
- DDPG算法脚本(TF实现): DDPG.py
- 仿真环境Ａgent接口: agent.py