目前整棵树为Sequence结构，执行 DataReadNode , Top_Node , Detect_Node , Navigation_Node后处理回调.
v1.2调整： 目前整颗树以拆分出一个个组成节点，包含八个动作节点和三个条件节点，可任意组合形成树
v1.3调整: 增加了Scan节点，目前包含十个动作节点和七个条件节点，整颗树的逻辑重新进行了调整
v2.0调整：单独增加了联盟赛行为树，同时通过给地址直接控制导航节点，通过提前写入参数文件可以实现巡逻功能。对defend_main_condition内部结构进行了优化,attack_main_condition还未调整
后期调试主要注意变量初始化问题
依赖 ： behaviortree_cpp OpenCV base_interfaces rclcpp ament_cmake
运行 ：正常ros2结点运行，可写入launch文件中。
colcon build
source 工作空间install目录
ros2 run behavior_tree behaviortree
行为树需要获取 Armors , Navigation , Game 接口内信息，处理后以四个BT信息发给通讯 ， 同时将BtNavigation信息直接发给导航节点。
//subscription:
Armors Game Navigation
//publisher
BtAimer BtTop BtNavigation BtScan
//Armors 从自瞄节点获取，使用接口: Armors.msg
struct Armor_msg
{
int armor_number; // 识别到的装甲板的数量
double armor_distance; // 最近的装甲板的距离
double armor_timestamp; // 装甲板时间戳
};
//Game 从通讯节点获取,使用接口：Game.msg
struct Game_msg
{
int outpost_blood; // 前哨站血量
int sentry_blood; // 哨兵血量
int bullet_num; // 剩余子弹数目
int time_left; // 剩余比赛时间
double game_timestamp; // 比赛状况事件戳
bool manual_top; // 是否手动开启小陀螺
bool game_start; // 比赛是否开始
int m_alive; // 我方存活机器人
int enemy_alive; // 敌方存活机器人
};
//Navigation 从通讯节点获取,使用接口：Game.msg中的 Navigation
struct Navigation_msg
{
double navigation_timestamp; // 导航事件戳
int navigation_position; // 当前目标位置
geometry_msgs::msg::PoseStamped cur_position; // 当前导航位置,内含下列元素：
(double navigation_cur_position_x;
double navigation_cur_position_y;
double navigation_cur_position_z;
double navigation_cur_orientation_x;
double navigation_cur_orientation_y;
double navigation_cur_orientation_z;
double navigation_cur_orientation_w;)
};
// BtAimer 发向通讯节点,使用接口: BtAimer.msg
bullet_rate // 射速，-1时不开启自瞄
// BtTop 发向通讯节点,使用接口: BtTop.msg
top_status // 小陀螺状态
// BtNavigation 发向导航节点,使用接口: BtNavigation.msg
bool navigation_continue; // 导航是否继续
geometry_msgs::msg::PoseStamped goal_position; // 目标位置
// BtScan 发向通讯节点，使用接口： BtScan.msg
bool scan_on; // 是否开启扫描armor_number="{armor_number}" // 识别到的装甲板的数量
armor_distance="{armor_distance}" // 最近的装甲板的距离
armor_timestamp="{armor_timestamp}" // 装甲板时间戳
navigation_timestamp="{navigation_timestamp}" // 导航事件戳
navigation_cur_position_xxxx="{navigation_cur_position_xxxx}" // 当前导航位置
navigation_position; // 当前目标位置
outpost_blood="{outpost_blood}" // 前哨站血量
sentry_blood="{sentry_blood}" // 哨兵血量
bullet_num="{bullet_num}" // 剩余子弹数目
time_left="{time_left}" // 剩余比赛时间
game_timestamp="{game_timestamp}" // 比赛状况事件戳
manual_top="{manual_top}" // 是否手动开启小陀螺