深蓝学院, 多传感器融合定位与建图, 第1节Lidar Odometry代码框架.
本作业在老师给的tips版本ICP_SVD代码框架下，补充了TODO部分，实现基于ICP_SVD的激光前端里程计算法.
测评结果优于pcl的ndt和icp方法，与pcl中的ndt方法的对比图如下，其中左侧为pcl的ndt方法，右侧为手写icp_svd方法：
evo测评图见文件夹点击链接进入
可以参考SICP，判断SVD分解后求得的R行列式的正负，如果为负，取-R为最优值。
深蓝学院, 多传感器融合定位与建图, 第1节Lidar Odometry代码框架.
本作业在老师给的tips版本ICP_SVD代码框架下，补充了TODO部分，实现基于ICP_SVD的激光前端里程计算法.
测评结果优于pcl的ndt和icp方法，与pcl中的ndt方法的对比图如下，其中左侧为pcl的ndt方法，右侧为手写icp_svd方法：
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可以参考SICP，判断SVD分解后求得的R行列式的正负，如果为负，取-R为最优值。