第一步，先实现让机器人指哪里走哪里
主体部分: 高97.5mm
宽 ：350mm
长：520mm
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电机驱动 解决
三层约束 路径 速度 加速度
x 方向 y 方向 都有约束
之后能解出这个，
S 为步长
H 为步高
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运动学解算
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步态
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在32上实现机器狗的脉冲产生器 注意，现在用的那个板子上的晶振是8MHZ的
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注意把脉冲发生器的起始位置修改成竖直站立状态，便于每次的切换。
大概是改成这样：
在 3/8处，这样的脉冲能确保每次产生的时候接入你站立的姿态
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我们实际扔给贝塞尔曲线计算的脉冲是这样
当然，相关的转换处理已经写在了matlab函数中