Esse fork tem como objetivo modificar a interface criada pelo CT Caldas para seu TCC de forma que ela funcione a bordo da lancha VSNT-E para planejamento dos mais diversos tipos de missão, inicialmente vamos manter a forma original apenas para criar missões para a lancha, depois vamos ir modificando.
#Anotações - DESENVOLVIMENTO
#21fev2023:
- Antes de carregar a carta náutica, verificar sempre o arquivo .info para ver se não existem linhas extras ou espaços extras, isso pode fazer o programa não funcionar direito.
- Adicionada a carta 1511 ao programa como a carta default inicial.
- Ok, está funcionando para a criação do bhv do jeito que queremos, lembrar de colocar sempre a posição inicial e final do navio senão o programa acaba crasheando.
Repositório dedicado aos códigos implementados para minha monografia do curso de Engenharia Mecatrônica da Escola politécnica da Universidade de São Paulo.
O controlador foi implementado utilizando a arquitetura do MOOS-IvP, framework de controle de navios autônomos desenvolvido em parceria pelo MIT e pela Universidade de Oxford. O controlador de rumo e trajetória é do tipo PID.
Para a configuração do controlador para diferentes missões foi implementada uma interface gráfica (GUI) em Python utilizando a biblioteca tkinter. Nesta interface gráfica foi implementado também um otimizador de rotas que utiliza um Algorótimo Genético para gerar uma rota entre dois pontos de forma que o caminho seja o menor possível sem colidir com obstáculos.
Para validação do controlador foi implementada uma interface com a biblioteca Pydyna, utilizada pelo Tanque de Provas Numérico da Universidade de São Paulo para a simulação da dinâmica de navios. Além disso também foi implementado um módulo para interface entre o controlador e o Simulador de Manobras Hidrodinâmico (SMH) do TPN, de forma a realizar simulações com visualização em 3D neste simulador.