https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#ode
https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#pyopengl (NO accelerate)
#TODO: sdf capsula
m.setCappedCylinder() --> m.setCapsule()
No confundir los comandos oo de python de arriba con los procedimentales de C:
dMassSetCappedCylinder(m) --> dMassSetCapsule(m)