/testCPP_ipopt_2

Primary LanguageC++

CppAD+Ipopt demo

环境依赖

本demo在Ubuntu20.04下运行。依赖如下

  • cmake
  • CppAD
  • Ipopt

cmake的安装直接终端运行

sudo apt install cmake

CppAD和Ipopt的安装参考博客资料.

编译项目

mkdir build
cd build
cmake ../
make

运行项目

在build文件夹内，运行

  • 测试CppAD

    ./CppAD_demo

  • 测试CppAD+Ipopt

    ./cppad_ipopt_demo

OSQP/OSQP-eigen demo

OSQP 是一种二次规划求解器，可用求解线性组合或二次规划问题，在同类问题中求解效率极高！

OSQP是用纯C实现的，但是纯C中对于矩阵和向量的操作不是特别友好，因此为了更方便使用OSQP，在构造C++接口时，引入了Eigen库，方便矩阵和向量的操作。

  • 相关类

    osqp-eigen主要是构造了三个类，Data类、Setting类、Solver类：

    • Data类：对C语言OSQP中的OSQPData(struct)进行包装
    • Setting类：对C语言OSQP中的OSQPSetting(struct)进行包装
    • Solver类：对C语言OSQP中的OSQPWorkspace(struct)进行包装

  • 求解过程

    1. 创建求解器Solver的实例
    2. 设置Setting参数
    3. 设置Data参数
    4. 初始化求解器Solver
    5. 求解优化问题
    6. 提取最优解

OSQP与OSQP-eigen安装

  • OSQP安装

    git clone --recursive https://github.com/osqp/osqp
cd osqp
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
make
sudo make install

  • osqp-eigen安装

    osqp-eigen依赖eigen3，ubuntu系统里内置安装了eigen3包。

    git clone https://github.com/robotology/osqp-eigen.git
cd osqp-eigen
mkdir build 
cd build
cmake ..    #默认安装在/usr/local/include中,非apt安装的包，不在/usr/include/下，而是/usr/local/include下
make
sudo make install

测试

首先编译项目

mkdir build
cd build
cmake ../
make

  • osqp测试

    ./osqp_demo

  • osqp-eigen测试 例子来自于博客

    ./osqp_eigen_demo