라이다 센서 데이터 정제 실습을 위한 코드입니다.
https://aidata.linkedu.co.kr/
1) 아래의 Link에서 "kitti_2011_09_26_drive_0002_synced.bag" 파일을 다운로드합니다.
https://drive.google.com/file/d/1aFxXDqxc-AJjXUjremx3yjQA7m9CubRB
2) 다운로드 받은 "kitti_2011_09_26_drive_0002_synced.bag" 파일을 다운받은 git 파일의 LiDAR_data_processing 폴더로 이동시킵니다.
3) 아래 명령어를 통해 bag 파일을 10Hz로 샘플링합니다. (rosbag_sampling.py)
python3 rosbag_sampling.py --data_dir ./ --lidar_topic /kitti/velo/pointcloud --sampling_rate 10
4) 아래 명령어를 통해 passthrough filter를 테스트합니다. (passthrough_filter.py)
python3 passthrough_filter.py
5) 아래 명령어를 통해 noise filter를 테스트합니다. (noise_filter.py)
python3 noise_filter.py
6) 아래 명령어를 통해 전체 통합된 코드를 테스트합니다. (rosbag_cleaning.py)
python3 rosbag_cleaning.py --data_dir ./ --lidar_topic /kitti/velo/pointcloud --sampling_rate 10