#tip 패키지 생성 cd catkin->src => catkin_create_pkg 패키지이름 (std_msgs) rospy => cm
cmakeList 파일은 각 컴퓨터에 종속되므로 삭제
권한 chmod +x f.py sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
코어 roslaunch vesc_driver vesc_driver_node.launch
테스트 rostopic pub /commands/motor/speed std_msgs/Float64 "data: 1700.0"
- 모라이시뮬레이터 켜는법
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sudo simulator
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rosbridge websocket
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server연결 적용
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센서연결 적용
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rviz or rqt
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모터 데이터 조회 rostopic pub /commands/motor/speed std_msgs/Float64 "data: 2000.0" -r 10
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핸들 데이터 조회 rostopic pub /commands/servo/position std_msgs/Float64 "data: 0.5304" -r 10
steering 실제값 left mid right 0.15 0.5304 0.85
odom토픽으로 rpridar rviz에서 보이기 rosrun tf static_transform_publisher 0 0 1 0 0 0 1 /base_link /laser 100
패키지다운 git clone https://github.com/MAPIRlab/rf2o_laser_odometry.git
맵저장 rosrun map_server map_saver
맵 키고 위치인식
맵서버연결 rosrun map_server map_server map.yaml
imu오돔키고 라이다토픽 키고
amcl키기
roslaunch amcl amcl_diff.launch
rqt에서 global_localization 토픽 service caller로 call 하면 map에 particle뿌려짐
rviz에서 posearray 토픽 확인