使用 Rust 重写 patchwork-plusplus。当前处于开发中。
example: 目录包含一些用例，当前主要作用是用于验证cpp与rust两边的输出日志是否一致。src: 项目源代码。*.log: 临时的日志文件，以后整理吧。每一组文件对应example中的一个程序。
可参考 example。
使用如下函数初始化矩阵
matrix_from_raw_buffermatrix_from_raw_buffer_drop_lastnx3f32_from_raw_buffernx4f32_from_raw_buffer
根据 Buffer 的数据初始化 (m x N) 维矩阵。
函数签名为:
pub fn matrix_from_raw_buffer<const N: usize>(
mut buffer: Vec<u8>,
) -> nalgebra::Matrix<
f32,
nalgebra::Dyn,
nalgebra::Const<N>,
nalgebra::VecStorage<f32, nalgebra::Dyn, nalgebra::Const<N>>,
>N: 常量泛型参数。指定目标矩阵列的数量。 buffer: 字节数组。
根据 Buffer 的数据初始化 (m x N) 维矩阵。并将最后一列数据丢弃。
例如: 当 N=3 时，会将 Buffer 按照列为 4 的矩阵进行解析，但是仅保留前 3 列的数据。
因为，点云数据的信息中，每个点有 4 个维度的信息。在一些计算中，仅希望保留前 3 个维度。
函数签名为:
pub fn matrix_from_raw_buffer_drop_last<const N: usize>(
mut buffer: Vec<u8>,
) -> nalgebra::Matrix<
f32,
nalgebra::Dyn,
nalgebra::Const<N>,
nalgebra::VecStorage<f32, nalgebra::Dyn, nalgebra::Const<N>>,
> N: 常量泛型参数。指定目标矩阵列的数量。 buffer: 字节数组。
对函数 matrix_from_raw_buffer 的简单封装。