/pcl_samples

Samples for Point Cloud Library

Primary LanguageC++

PCLのサンプル

  1. pcdViewer: PCLVisualizerを使ったpcdファイルの表示
  2. voxelGrid: Voxel Gridフィルタを使ったpcdファイルの間引き。複数Viewportの例
  3. SACSegmentation: SACSegmentationを使った平面抽出とExtract Indicesによる点群の抽出
  4. outlierRemoval: SACSegmentationとExtract Indicesで平面を除去した後のOutlier除去
  5. outlierRemovalwVG: 2と4の組合せ。間引いたデータでoutlier除去
  6. icpRegistration: フォルダ内にある複数のpcdファイルを対象として，4の方法で抽出した地上物体についてICPを使ってincremental registration
  7. tranICPRegistration: 6でICPの前に直前の移動行列を反映させて一致しやすくさせる
  8. regionGrowing: 4の結果について法線推定をした後でregionGrowingによるクラスタリング
  9. GreedyProjTr: GreedyProjectionTriangulationでメッシュ化。あとPointNormalの使い方
  10. pcdViewerQt: 1でのファイルの選定をQtで。
  11. tranICPRegistrationQt: 7でのフォルダ選定をQtで。

※サンプルデータはkitti2pclでKITTI datasetから抽出したもの

voxelGrid

SACSegmentation

outlierRemoval

outlierRemovalwVG

icpRegistration

tranICPRegistration

regionGrowing

GreedyProjTr