SLAM研习社

宗旨

1、SLAM从基础到深挖到应用,懂原理会应用,完全搞透彻,不留知识死角。

2、每个人贡献一份力量,共同构建一个互相促进的高效的学习环境,最终所有人受益。

3、如果你是小白,将获得快速入门提升的机会,如果你是优秀的学习者,可以获得持续全面的发展和提升,结识行业志同道合的朋友。

形式

形式:bilibili在线直播,直播地址:http://live.bilibili.com/21679522 (可以提前在B站关注UP主:计算机视觉life,开播自动提醒) 视觉SLAM(ORB-SLAM2/ORBSLAM3) QQ群:690145497。激光SLAM(Cartographer)QQ群:1105241614。

内容:按照SLAM不同主题定期组织线上课程直播讲解,包括关键知识点梳理、代码讲解、论文带读、工作经验分享、企业公开课等。详情具体见下。

人员

以下所有人员均自愿报名。可以加入核心微信群,快速提升自己,优先获得大佬们推荐的实习、内推机会。不定期聚会,并有机会全国线下面基。

1、主讲

职责:负责一个知识点的PPT讲解,时长30-45分钟左右。

目前成员:乐乐猪(北航),小涵(辽宁工大),小六(中科院),小马哥,line(中科院),张学侠(西电),Payne(旷视),Minne(哈工大),利凌云志(吉大)国庆(东北大学),书伟(天津大学), 小狼(电科院),佳峰(同济大学),Waynee

2、联络

职责:帮助联系主讲、嘉宾,确定时间安排

目前成员:Sunmile(北邮),利凌云志(吉大),xiaohe(河地大),wz(北航),张小白(深大),九号半(中科院) dch(华电),圈圈(杉科)

3、宣传

职责:撰写直播文案,公众号推文宣传,整理直播视频等

目前成员:小伟滴(西交),环少(北理),文韬(重庆交大)

4、策划组织

职责:制定知识点细节,提供参考资料,推荐候选人等。 目前成员:小六(中科院)

报名:

1、报名发邮件learn_slam@126.com,附上自己简介、希望的角色、建议等

2、以上活动由公众号:计算机视觉life 发起,并提供全面支持(公众号推文qq群微信群宣传,后期整理发布,线下活动支持等)。

3、以上活动为志愿活动,没有报酬。但收获的知识、结识的朋友是无价的。

直播内容及安排(持续更新)

2019.11.02 《面试官心目中的理想简历是什么样子的?计算机视觉算法岗必看!》

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复「简历」。

主讲嘉宾:计算机视觉算法工程师,SLAM算法岗面试官,研究方向为视觉SLAM、三维重建

2019.11.09 《SLAM基础:Linux入门》

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:Linux。

主讲嘉宾:SLAM算法工程师,研究方向激光SLAM、机器视觉、智能机器人

2019.11.10 《2019年SLAM算法岗求职经历》

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:求职。

主讲嘉宾:哈尔滨工业大学硕士,2019参加SLAM算法岗秋招收获满意offer,研究方向VIO

2019.11.16 《机器视觉:空间几何变换》

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:空间几何。

主讲嘉宾:北京航空航天大学在读博士,研究方向为机械手的智能抓取,移动机器人室内建图及导航

2019.11.17 《Cmake的应用与实践》

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:cmake。

主讲嘉宾:吉林大学硕士,负责智能驾驶软件系统集成开发工作

2019.11.23《Stereo Vision——立体视觉论述+标定+校正》

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:立体视觉。

本期主讲嘉宾:就职于北京旷视科技有限公司 计算机视觉算法工程师

2019.11.24《Stereo Vision——stereo matching》

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:立体视觉。

本期主讲嘉宾:就职于北京旷视科技有限公司 计算机视觉算法工程师

2019.11.28 《中长期视觉位置识别及重定位》

本期主讲嘉宾:中科院自动化所在读博士,辛喆

2019.11.28 《Robust loop closure detection based on bag of superpoints and graph verification》

本期主讲嘉宾:北京航空航天大学 IR&MCT实验室硕士,苗津毓

2019.11.28 《learning based camera relocation》

本期主讲嘉宾:北京大学前沿计算研究中心博士,董思言

2019.11.28 《X-view-graph based semantic multi-view localization》

本期主讲嘉宾:清华大学集成智能视觉感知组博士,李东江

2019.11.28 《室内配送机器人视觉定位面临的挑战》

本期主讲嘉宾:九号机器人高级算法工程师, 庞富民

2019.11.30 《SLAM综述论文精读》

《Keyframe-based monocular SLAM: design, survey, and future directions》

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复: 带读。

本期主讲嘉宾:北京航空航天大学在读博士,研究方向为机械手的智能抓取,移动机器人室内建图及导航

2019.12.01 《摄像机透视投影模型》

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复: 透视。

本期主讲嘉宾:北京航空航天大学在读博士,研究方向为机械手的智能抓取,移动机器人室内建图及导航

2019.12.07 《RGBD相机的标定与配准》

主讲内容:介绍并演示如何从Kinect2获取原始图像、标定Kinect2相机内外参和深度,以及对彩色图像和深度图像进行配准。

本期主讲嘉宾:东北大学在读硕士,研究方向为动态环境下视觉SLAM的可靠性和精度的提升,以及动态环境下的语义稠密地图构建

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复: RGBD。

2019.12.08 《RGBD相机简介》

主讲内容:RGBD相机的原理、分类、优缺点、应用场景等

本期主讲嘉宾:中科院博士,计算机视觉算法工程师,研究方向为视觉SLAM、三维重建

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复: RGBD。

2019.12.15 《ORB特征提取与匹配》

主讲内容:介绍ORB特征,并讲述ORB-SLAM中ORB特征的提取与匹配策略。

本期主讲嘉宾:在读硕士,研究方向为动态环境的视觉SLAM以及三维重建。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复: ORB。

2019.12.22 《角点的提取、跟踪与筛选》

主讲内容:介绍角点的提取、跟踪,以及如何使用两视图平面几何约束进行筛选。

本期主讲嘉宾:在读博士,研究方向为视觉slam,多传感器融合定位等。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复: 角点。

2020.02.22 《多视角图像三维重建》

主讲内容:多视角图像三维重建原理及稀疏重建(SFM)、密集重建(MVS)的相关知识

主讲嘉宾:计算机视觉算法工程师,研究方向多视角图像三维重建,激光点云数据处理等

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:0222。

2020.02.23 《RGBD稠密重建开山之作-KinectFusionLib代码解析(上)》

主讲内容:本次分享分为上下两期,介绍最经典也是最简单的稠密SLAM系统——KinectFusion,以其中的KinectFusionLib实现的代码为例,简要介绍CUDA并行计算基础,并深入窥探KinectFusion中Surface measurement、Pose Estimation、Surface Reconstruction和Surface Prediction的算法**。

主讲嘉宾:东北大学研究生,主要研究方向为动态场景下的鲁棒视觉SLAM系统设计和稠密地图构建。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复: 0223。

2020.02.29 《RGBD稠密重建开山之作-KinectFusionLib代码解析(下)》

主讲内容:本次分享分为上下两期,介绍最经典也是最简单的稠密SLAM系统——KinectFusion,以其中的KinectFusionLib实现的代码为例,简要介绍CUDA并行计算基础,并深入窥探KinectFusion中Surface measurement、Pose Estimation、Surface Reconstruction和Surface Prediction的算法**。

主讲嘉宾:东北大学研究生,主要研究方向为动态场景下的鲁棒视觉SLAM系统设计和稠密地图构建。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复: 0223。

2020.03.14 《机器人操作系统ROS快速入门》

主讲内容:介绍ROS入门基础,主要包括ROS基本概念和简单编程,适合新入门的小白玩家

主讲嘉宾:天津大学研究生,主要研究方向是视觉SLAM

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:ROS

2020.03.22 《卡尔曼滤波模型硬核原理解析》

主讲内容:介绍经典卡尔曼滤波的数学模型和数学推导

主讲嘉宾:北京航空航天大学博士研究生,研究方向为数学图像处理,移动机器人。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:卡尔曼

2020.03.26 《立体匹配算法原理与应用》

主讲内容:立体匹配算法的基本原理、经典算法与应用,包括:极线几何、立体校正、代价空间等基本概念;传统的匹配代价函数和基于深度学习的代价函数;具有代表性的代价聚合方法(如SGM,快速边缘保持滤波算法等);对立体匹配算法的应用进行讨论。

主讲嘉宾:徐玉华,国防科技大学博士后,目前担任奥比中光研究院计算机视觉算法组负责人。曾主持国家自然科学基金项目1项,在Optics Express、Optcis and Lasers in Engineering等期刊发表论文十余篇。2018年被评为深圳市高层次专业技术人才,同年入选**图像图形学会三维视觉专业委员会委员

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:奥比

2020.04.06 《2020 SLAM学习与求职经验分享》

主讲内容:SLAM学习要点和方法,SLAM求职中的注意事项与建议,求职疑惑问答

主讲嘉宾:李阳阳,北京科技大学硕士,目前就职于某互联网一线名企;知乎专栏博主:“视觉SLAM,VIO等相关”

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:2020面试

2020.04.19 《【Cartographer 专题讲解一】萌妹子带你读Cartoprapher论文》

主讲内容:Cartographer流程概述、Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM论文带读

主讲嘉宾:张涵,辽宁工程技术大学硕士,主要研究方向为激光雷达SLAM以及多传感器的融合。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:Cartographer

2020.05.10 《【Cartographer 专题讲解二】Cartographer_ROS 代码讲解》

主讲内容:introduction to cartographer_ros、how to use cartographer without ros

主讲嘉宾:崔佳峰,同济大学硕士,主要研究方向为激光雷达SLAM以及多传感器的融合。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:Cartographer

2020.05.16 《浙江得图CTO:如何打造三维重建工程体系?》

主讲内容:1.三维重建技术在产品、技术、场景上的落地实施。2.思考产品定位以及定夺技术方案。 3.避免在产品落地服务中掉坑

主讲嘉宾:孙其瑞,得图网络CTO,主导多款全景相机、三维扫描相机的产品研发,以及场景化解决方案落地服务

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:得图

2020.05.23 《【ORBSLAM2源码讲解专题一】ORB特征点提取与均匀化》

主讲内容:详解ORBSLAM2中ORB特征点提取与均匀化代码,包括:图像金字塔提特征点、特征点四叉树均匀化源码疑难点剖析

主讲嘉宾:小六,计算机视觉life公众号负责人,计算机视觉算法工程师,研究方向视觉slam,三维重建。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:ORB提取

2020.05.24 《【Cartographer 专题讲解三】激光SLAM数据预处理》

主讲内容:本周详解激光slam数据预处理部分,主要包括轮式里程计运动模型、似然场模型,运动畸变去除(ICP、传感器辅助方法、融合方法)

主讲嘉宾:曹秀洁,北京航空航天大学在读博士,研究方向激光slam,移动机器人运动规划

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:激光数据处理

2020.05.31 《【ORBSLAM2源码讲解专题二】Oriented Fast神奇高效的代码实现方式》

主讲内容:灰度质心法求fast方向,理论与代码如何统一?u,v圆疑难代码解析。逐代码精讲

主讲嘉宾:小六,计算机视觉life公众号负责人,计算机视觉算法工程师,研究方向视觉slam,三维重建。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:方向

直播涉及内容有:

2020.07.19 《【ORB-SLAM源码讲解专题三】详解代码:ORBSLAM2的单目初始化》

主讲内容:快速特征匹配,特征匹配点筛选,单应矩阵,基础矩阵恢复位姿,尺度归一化等

主讲嘉宾:小六,计算机视觉life公众号负责人,计算机视觉算法工程师,研究方向视觉slam,三维重建。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:单目初始化

2020.07.26 《【ORB-SLAM源码讲解专题四】详解代码:单目Tracking过程》

主讲内容:Tracking的基本原理、三种跟踪模式和局部地图跟踪等

主讲嘉宾:王寰,北京理工大学硕士,研究方向为视觉slam跟踪避障等。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:tracking

2020.08.16 《IMU选型、标定误差分析、AHRS组合导航》

主讲内容:分享IMU选型、标定、误差分析、AHRS以及组合导航

主讲嘉宾:Waynee,主要研究方向为惯性导航以及多传感器数据融合

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:惯性技术

2020.08.12 《ORBSLAM2源码讲解:ORBSLAM2简介、TUM数据集简介、安装运行方法、需要注意的地方》

2020.08.12 《ORBSLAM2源码讲解:词袋结构,图像描述子转化为BowVector和FeatureVector》

2020.08.29 《ORBSLAM2源码讲解专题五:理解共视图、本质图、扩展树》

主讲内容:ORB_SLAM2中的covisibility graph、spanning tree,essential graph的创建、更新、使用方法

主讲嘉宾:小六,计算机视觉life公众号负责人,SLAM研习社社长,计算机视觉算法工程师,研究方向视觉slam,三维重建。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:共视图

2020.09.13 《Cartographer专题讲解五:主线程算法精讲》

主讲内容:cartographer算法主线程讲解

1.local slam讲解

2.global slam讲解

3.回环检测机制讲解

主讲嘉宾:崔佳峰,同济大学硕士,研究方向为激光slam

2020.12.09 《无人机实时及快速地图重建》

主讲内容:从产品发展历程的角度讲解无人机实时地图重建的相关技术。

主讲嘉宾:赵勇,西北工业大学博士在读四年级,西安视野慧图智能科技有限公司CTO,IROS论文Map2DFusion及ICCV论文GSLAM一作,在IROS,ICCV,TGRS等会议期刊上发表多篇论文,同时编写了多种编程语言通用接口Svar并开源,在知乎”100 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗?“的统计中仅个人贡献了两个开源项目。

PPT获得方式:关注公众号:计算机视觉life,后台回复:西安视野

2020.12.28 《面向SLAM知识星球成员的SLAM答疑》

2021.04.05 《我的SLAM学习经验、互动答疑》

直播嘉宾:小六,计算机视觉life公众号创始人,《从零开始学习SLAM》知识星球(2400+成员)星主,《全网最详细的ORB-SLAM2精讲:原理推导+逐行代码分析》课程讲师,策划制作《吃透三维重建:原理剖析+逐行代码讲解》课程及后续Vins-Mono、ORB-SLAM3等课程。

直播内容:我的SLAM学习之路,并集中回答各位粉丝及学员在知识星球、课程交流群里的提问,直播过程中还会有抽奖及限时秒杀活动。